[发明专利]一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法

权利要求书

1.一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一，将雷诺护垫网格施工分解为石料填筑、石料捡平和网格封盖三个部分施工，首先反铲挖掘机将装载的石料倒入放置好的雷诺护垫网格中后，再前往装料点进行再次装料，待反铲挖掘机离开卸料点后，负责石料捡平的施工队将雷诺护垫网格中的石料捡平，之后转移到下一个工作面，再由负责网格封盖的施工队将雷诺护垫网格封网；

步骤二，统计分析人施工工作效率和机械施工工作效率，结合雷诺护垫网格工作结构分解图，利用人机协同算法，确定人机协同参数和雷诺护垫网格尺寸大小；

步骤三，在雷诺护垫网格间组织等节拍等步距的流水施工；

石料填筑施工前确定反铲挖掘机的工况参数，通过统计得到工况参数有反铲一斗的石方量为V₁；反铲挖取一斗石料时间为T₁；反铲运送石料的时间为T₂；反铲将石料倒入网格的时间为T₃；

人工捡平前确定人工的主要参数，工人铺平一斗石料的时间为T₄，同时可以计算出工人的平铺效率E；工人封盖时间为T₅；

在进行石料填筑施工时，采用如下算法进行作业：获取雷诺护垫网格尺寸长a₀、宽b₀、高c₀的初始值；计算反铲挖掘机倒料次数F；计算出网格方块能装V₂方石块，即V₂＝β×a₀×b₀×c₀，β为常量系数，β取值范围为1.0-1.1；计算出V₁与V₂的体积之比x，则每个网格的倒料次数F＝[x],其中[x]表示x向上取整；

在雷诺护垫网格间组织等节拍等步距的流水施工中，采取如下算法进行施工：

计算流水节拍t和流水步距k，石料填筑这一施工工序的流水节拍t₁＝(T₁₊T₂₊T₃)*F；石料捡平这一施工工序的流水节拍t₂＝T₄*F；网格封盖这一施工工序的流水节拍t₃＝T₅；

判断各施工工序流水节拍和流水步距是否相等，以t₃为基准将t₃与t₁、t₂进行比较，得到差值比率l₁、l₂，如果|l₁|和|l₂|均小于或等于5％，则不用调整；否则进行相应的调整，如：增长网格方块的长度或缩短网格方块的长度，使之满足等节拍等步距流水施工的条件；

最终得到雷诺护垫网格尺寸a、b、c，按照流水的方式铺设雷诺护垫。

2.根据权利要求1所述的一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法，其特征在于：在步骤一中石料填筑采用反铲挖掘机，首先反铲挖掘机在装料点装满一斗石料，调转方向之后前往卸料点，到达卸料点之后将装有石料的斗升降至雷诺护垫网格的中心上方，然后进行倒放石料。

3.根据权利要求2所述的一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法，其特征在于：石料填筑结束后采用人工捡平。

4.根据权利要求3所述的一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法，其特征在于：人工捡平后采用人工封盖。

5.根据权利要求4所述的一种人机协同的格宾网雷诺护垫施工方法，其特征在于：所述的等节拍等步距的流水施工方式为：将雷诺护垫按照计算出的尺寸大小制作成扁平的长方体，整齐铺设在河岸上；施工次序由下向上，按流水施工的方式先将第一层的雷诺护垫网格全部铺设完毕后，再对第二层雷诺护垫网格进行施工，以此类推，直到将全部的雷诺施工网格铺设完成。