[发明专利]一种森林火灾火点精准定位方法及系统

权利要求书

1.一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

预设测试点的坐标(E0，N0)、所述测试点的高度H0，设定水平0°方向；

采用红外线测距的方式测得所述测试点到待测点的直线距离S，返回所述待测点到所述测试点的水平角度值A、俯仰角度值B；

根据地图，计算获得所述测试点所在地单位经度长度E和单位纬度的长度N；

通过所述测试点的坐标(E0，N0)，所述测试点的高度H0、所述直线距离S、所述水平角度值A、所述俯仰角度值B、所述单位经度长度E和所述单位纬度的长度N计算出所述待测点的坐标(E1，N1)与所述待测点的高度H1。

2.根据权利要求1所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述计算出所述待测点的坐标(E1，N1)通过以下公式实现：

E1＝E0+[S*cos(B)*sin(A)*360°]/N，

N1＝N0+[S*cos(B)*cos(A)*360°]/E。

3.根据权利要求1所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述计算出所述待测点的高度H1通过以下公式实现：

H1＝H0-S*sin(B)。

4.根据权利要求1所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述采用红外线测距的方式测得所述测试点到待测点的直线距离S，包括：

发射红外线至所述待测点，接收红外线反馈信号，通过所述红外线从发射到返回的时间差t及红外线传导速度v计算所述测试点到所述待测点之间的直线距离S。

5.根据权利要求4所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述直线距离S通过以下公式来计算：S＝v*t/2。

6.根据权利要求1所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述水平角度值A为待测点与O°之间在水平方向的夹角。

7.根据权利要求1所述一种森林火灾火点精准定位方法，其特征在于，所述俯仰角度值B为所述红外线与水平面之间的夹角。

8.一种森林火灾火点精准定位系统，其特征在于，包括红外热成像摄像机、云台和控制装置，

所述红外热成像摄像机安装在所述云台上并通过无线或有线通信方式与所述控制装置连接，用于拍摄森林的热成像图像信息并上传至所述控制装置，

所述控制装置包括：

预处理模块，用于对所述热成像图像信息进行预处理、并提取特征点、判定有火点的区域并将其标记为待测点,获取测试点的坐标(E0,N0)；

直线测距模块，用于红外线从发射到返回的时间差t及红外线传导速度v计算所述测试点到所述待测点之间的直线距离S；

角度测定模块，用于根据所述云台返回的摄像角度与预设的水平0°方向计算出水平角度值A与俯仰角度值B；

高度计算模块，用于根据云台返回的高度值H0、所述直线距离S与所述俯仰角度值B计算出测试点的高度值H1；

坐标计算模块，用于根据地图计算出测试点所在地的单位经度长度E和单位纬度的长度N，根据所述单位经度长度E、所述单位纬度的长度N、所述直线距离S、所述水平角度值A与所述俯仰角度值B计算出所述待测点的坐标(E1,N1)。

9.一种森林火灾火点精准定位装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，由于读取并执行所述计算机软件程序，实现权利要求1-7任一项所述的一种森林火灾火点精准定位方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储用于实现权利要求1-7任一项所述的一种森林火灾火点精准定位方法的计算机软件程序。