[发明专利]检测柚果姿态和品质的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.检测柚果姿态和品质的方法，其特征在于，包括以下步骤：

对柚果进行姿态检测；

根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态；

对标准姿态的柚果进行品质检测；

所述对柚果进行姿态检测这一步骤，包括以下步骤：

采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集；

对图像采集结果进行阈值分割，得到阈值分割结果；

根据阈值分割结果，对柚果进行姿态检测；

所述采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集这一步骤，其具体为：

获取柚果的实像和虚像，其中，实像和虚像分别对应柚果不同的表面。

2.根据权利要求1所述检测柚果姿态和品质的方法，其特征在于：所述根据阈值分割结果，对柚果进行姿态检测这一步骤，包括以下步骤：

对阈值分割结果进行轮廓提取；

根据轮廓提取结果，对柚果进行姿态检测。

3.根据权利要求2所述检测柚果姿态和品质的方法，其特征在于：所述根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态这一步骤，包括以下步骤：

根据轮廓提取结果，判定是否检测到柚果的果梗部位；

若是，对柚果作第一调整，使柚果处于标准姿态；

否则，对柚果作第二调整或不作调整，使柚果处于标准姿态。

4.检测柚果姿态和品质的装置，其特征在于，包括：

机器视觉系统装置，用于对柚果进行姿态检测；

姿态调整装置，用于与机器视觉系统装置配合，根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态；

品质检测装置，用于对标准姿态的柚果进行品质检测；

所述对柚果进行姿态检测这一步骤，包括以下步骤：

采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集；

对图像采集结果进行阈值分割，得到阈值分割结果；

根据阈值分割结果，对柚果进行姿态检测；

所述采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集这一步骤，其具体为：

获取柚果的实像和虚像，其中，实像和虚像分别对应柚果不同的表面。

5.根据权利要求4所述检测柚果姿态和品质的装置，其特征在于：机器视觉系统装置包括摄影装置和成像装置；

摄影装置用于获取柚果的第一图像、第二图像和第三图像，对柚果进行多视觉图像采集；

成像装置用于根据柚果产生第二图像和第三图像。

6.根据权利要求5所述检测柚果姿态和品质的装置，其特征在于：机器视觉系统装置还包括处理单元，用于:

根据第二图像和第三图像获取柚果对应的第一成像距离和第二成像距离，

以及，

判定是否检测到柚果的果梗部位；若是，控制姿态调整装置对柚果作第一调整，使柚果处于标准姿态；否则，控制姿态调整装置对柚果作第二调整或不作调整，使柚果处于标准姿态；

其中，当柚果处于标准姿态，第一成像距离等于第二成像距离。

7.检测柚果姿态和品质的装置，其特征在于，包括：

至少一处理器；

至少一存储器，用于存储至少一程序；

当所述至少一程序被所述至少一处理器执行，使得所述至少一处理器实现如权利要求1-3任一项所述检测柚果姿态和品质的方法。

8.存储介质，存储有处理器可执行的指令，其特征在于：处理器执行所述处理器可执行的指令时执行如权利要求1-3任一项所述检测柚果姿态和品质的方法。