[发明专利]检测柚果姿态和品质的方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了检测柚果姿态和品质的方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：对柚果进行姿态检测；根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态；对标准姿态的柚果进行品质检测。通过本发明保证了柚果以相同的姿态被检测，即保证了能对各个柚果的同一部位进行检测，保证检测的有效性，保证对柚果品质的精准检测。本发明作为一种检测柚果姿态和品质的方法、装置和存储介质，可广泛应用于水果品质检测技术领域。

技术领域

本发明涉及水果品质检测技术领域，尤其是一种检测柚果姿态和品质的方法、装置和存储介质。

背景技术

近年来，一大批规模大、标准高的集约化柚类商品生产基地相继出现，其进出口量越来越大，对柚类商品的品质要求越来越高。目前，对柚果的品质进行分级，需要依靠有经验的果农凭经验进行，但是实际上类似于柚果这类厚皮水果的内部品质很难从外观上进行准确识别。因此并没有能够对柚果进行品质流水线式无损检测的方法，而利用现有的一些水果检测方法，如苹果等薄皮水果，由于薄皮水果本身薄皮且表面积和体积小，即使对各个苹果的不同部位获取图像分析和进行光谱检测，对最终的检测结果影响不大。而针对柚果，由于其厚皮且表面积和体积大，因此对获取图像分析有更高要求，例如要准确提取柚果的表面积、体积，对柚果果梗部位进行追踪，为了保证检测效果，需要保证对各个柚果的同一部位进行检测，以提高检测精度，对品质分级的准确性。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供检测柚果姿态和品质的方法、系统和存储介质，以实现对柚果品质的精准检测。

本发明采用的技术方案是：检测柚果姿态和品质的方法，包括以下步骤：

对柚果进行姿态检测；

根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态；

对标准姿态的柚果进行品质检测。

进一步，所述对柚果进行姿态检测这一步骤，包括以下步骤：

采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集；

对图像采集结果进行阈值分割，得到阈值分割结果；

根据阈值分割结果，对柚果进行姿态检测。

进一步，所述采用多视角成像和双目视觉技术，对柚果进行图像采集这一步骤，其具体为：

获取柚果的实像和虚像，其中，实像和虚像分别对应柚果不同的表面。

进一步，所述根据阈值分割结果，对柚果进行姿态检测这一步骤，包括以下步骤：

对阈值分割结果进行轮廓提取；

根据轮廓提取结果，对柚果进行姿态检测。

进一步，所述根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态这一步骤，包括以下步骤：

根据轮廓提取结果，判定是否检测到柚果的果梗部位；

若是，对柚果作第一调整，使柚果处于标准姿态；

否则，对柚果作第二调整或不作调整，使柚果处于标准姿态。

本发明还提供，检测柚果姿态和品质的装置，包括：

机器视觉系统装置，用于对柚果进行姿态检测；

姿态调整装置，用于与机器视觉系统装置配合，根据姿态检测结果，将柚果调整至标准姿态；

品质检测装置，用于对标准姿态的柚果进行品质检测。

进一步，机器视觉系统装置包括摄影装置和成像装置；

摄影装置用于获取柚果的第一图像、第二图像和第三图像，对柚果进行多视觉图像采集；