[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种多目相机的外参标定方法，其特征在于，包括：

获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；

根据所述第一图像以及所述第一单目相机之前采集的历史图像分别确定多个目标对象相对于所述第一图像的三维坐标，并确定每个所述目标对象在所述第二图像中的图像坐标，所述目标对象为真实存在的对象且存在于所述第一图像、所述第二图像和所述历史图像中；

根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参包括：

确定所述第二单目相机的内参矩阵；

根据所述第二单目相机的内参矩阵、多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二单目相机的内参矩阵、多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参包括：

建立目标对象的三维坐标(x_c1,y_c1,z_c1)与图像坐标(u₂,v₂)之间的关系：

其中，K为所述第二单目相机的内参矩阵，R为所述第二单目相机与所述第一单目相机之间的旋转矩阵，t为所述第二单目相机与所述第一单目相机之间的平移向量；

联立多个目标对象的三维坐标与图像坐标之间的关系，确定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参，所述外参包括旋转矩阵R和平移向量t。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一单目相机的光心与所述第二单目相机的光心之间的直线距离，或者确定第一单目相机距离地面的直线高度；

根据所述直线距离或所述直线高度确定尺度信息，并根据所述尺度信息确定米制单位下的外参。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线距离或所述直线高度确定尺度信息，并根据所述尺度信息确定米制单位下的外参，包括：

确定所述第二单目相机与所述第一单目相机之间的平移向量t，根据所述直线距离l_LR确定尺度信息s，且或者，提取所述第一图像和所述历史图像中的地面特征点并确定所述地面的平面方程，根据所述平面方程确定所述第一双目相机距离地面的非米制高度h，并根据所述直线高度H确定尺度信息s，

根据所述尺度信息s，将非米制单位下的平移向量t转换为米制单位下的平移向量t'，且t'＝s×t。

6.一种多目相机的外参标定装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；

坐标确定模块，用于根据所述第一图像以及所述第一单目相机之前采集的历史图像分别确定多个目标对象相对于所述第一图像的三维坐标，并确定每个所述目标对象在所述第二图像中的图像坐标，所述目标对象为真实存在的对象且存在于所述第一图像、所述第二图像和所述历史图像中；

外参标定模块，用于根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述外参标定模块包括：

内参确定单元，用于确定所述第二单目相机的内参矩阵；

外参标定单元，用于根据所述第二单目相机的内参矩阵、多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。