[发明专利]多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供了一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；确定多个目标对象相对于第一图像的三维坐标，并确定每个目标对象在第二图像中的图像坐标；根据多个目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定第一单目相机与第二单目相机之间的外参。通过本发明实施例提供的多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，不需要分别标定每个单目相机的外参，可以减少处理量，提高标定效率；且标定过程不需要专业的标定人员参与，标定方式简单、有效；该方式还实现了内参和外参的分离标定，从而在多目相机的内参精度高时，能够提高外参精度。

技术领域

本发明涉及多目相机的外参标定技术领域，具体而言，涉及一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

双目相机成像系统在实际使用中，首要必须要进行标定，标定过程中确定的内参是相机本身固有的、与位置无关的内部几何与光学参数，例如图像主点坐标、焦距、镜头畸变等；而外参是指双相机的相对位置关系，一般用旋转矩阵和平移向量表示。

传统双目相机标定方法一般是同时标定内参和外参，内参外参的标定精度互相影响；且需要左右分别单目标定，同时确定左目相机和右目相机的内外参，之后再确定左目相机与右目相机之间的旋转矩阵和平移向量。传统标定方法标定过程复杂，对标定人员的知识水平要求较高，且未实现内参外参分离标定。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种多目相机的外参标定方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种多目相机的外参标定方法，包括：

获取第一单目相机采集的第一图像和第二单目相机同时采集的第二图像；

根据所述第一图像以及所述第一单目相机之前采集的历史图像分别确定多个目标对象相对于所述第一图像的三维坐标，并确定每个所述目标对象在所述第二图像中的图像坐标，所述目标对象为真实存在的对象且存在于所述第一图像、所述第二图像和所述历史图像中；

根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参包括：

确定所述第二单目相机的内参矩阵；

根据所述第二单目相机的内参矩阵、多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二单目相机的内参矩阵、多个所述目标对象的三维坐标和相应的图像坐标标定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参包括：

建立目标对象的三维坐标(x_c1,y_c1,z_c1)与图像坐标(u₂,v₂)之间的关系：

其中，K为所述第二单目相机的内参矩阵，R为所述第二单目相机与所述第一单目相机之间的旋转矩阵，t为所述第二单目相机与所述第一单目相机之间的平移向量；

联立多个目标对象的三维坐标与图像坐标之间的关系，确定所述第一单目相机与所述第二单目相机之间的外参，所述外参包括旋转矩阵R和平移向量t。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

确定所述第一单目相机的光心与所述第二单目相机的光心之间的直线距离，或者确定第一单目相机距离地面的直线高度；