[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

一种驾驶辅助装置(28)，包括：声波控制单元(30)，该声波控制单元(30)从距离测量单元(17)获取反射波的信息，该距离测量单元将声波(W)朝向车辆(1)的行驶方向发射并且接收声波的从物体所反射的反射波；信息获取单元(32)，该信息获取单元(32)获取车辆周围的温度信息；以及判定单元(38)，该判定单元(38)在基于温度信息的温度小于预定温度的状态下,通过基于反射波的信息判定距离测量单元从预定距离或更大距离接收包括有等于或大于预定值的信号强度的反射波而判定车辆的行驶方向上的路面是冻结路面。

技术领域

本公开总体上涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术

一种已知的装置或系统借助于安装在车辆(自身车辆)处的各种传感器对存在于该车辆周围的例如可以作为障碍物的物体——比如另一车辆、建筑物(构筑物)、树和行人——进行检测。这种装置执行制动辅助以便避免与物体的接触(碰撞)。根据前述装置，通过借助于与被用于检测物体的传感器不同的传感器估计路面状况(路面摩擦系数)而能够避免在各种情况下与物体的接触。例如在JPH5-310110A和JP4966736B中公开了这种装置。

路面摩擦系数是施加至介于车辆车轮与路面之间的接触表面的摩擦力与竖向施加至该接触表面的压力之比。因此，路面摩擦系数可以不用被估计，除非车轮到达要估计路面摩擦系数的位置。例如在位于车辆的在其行驶方向的前方的路面冻结的情况下，车辆正在被制动时的路面摩擦系数小于当前路面摩擦系数。车辆在冻结路面上停止所需的距离因此被估计更短，这可能导致控制延迟。

因此，需要一种下述驾驶辅助装置：该驾驶辅助装置可以预先获取或估计车辆的行驶方向上的路面状况，以例如降低或限制控制延迟。

发明内容

根据本公开的一方面，驾驶辅助装置包括：声波控制单元，该声波控制单元从距离测量单元获取反射波的信息，该距离测量单元将声波朝向车辆的行驶方向发射并且接收声波的从物体所反射的反射波；信息获取单元，该信息获取单元获取车辆周围的温度信息；以及判定单元，在基于温度信息的温度小于预定温度的状态下,该判定单元通过基于反射波的信息判定距离测量单元从预定距离或更大距离接收包括有等于或大于预定值的信号强度的反射波而判定车辆的行驶方向上的路面是冻结路面。

根据前述构型，在物体存在以便在路面是温度小于预定温度的冻结路面的状态下对沿车辆的行驶方向发射的声波进行反射的情况下，所发射的声波的一部分在从冻结路面被反射后极有可能从物体被返回。也就是说，与在路面是非冻结路面的情况下所获得的反射波相比，距离测量单元极有可能从更远的位置获取强反射波。在车辆的行驶方向上的这种距离位置处的路面的状况(即，冻结路况)能够通过判定车辆的行驶方向上的路面为冻结路面而预先获取。

判定单元包括判定阈值，该判定阈值用于在接收包括信号强度等于或大于预定值的反射波的频率等于或大于预定次数的情况下判定车辆的行驶方向上的路面是冻结路面。

因此，对冻结路面的判定可以安全地被执行。

判定阈值根据车辆在判定单元执行判定时的速度而改变。

在正在发射声波的车辆的速度改变的情况下，每单位时间所接收的声波的次数相对于所发射的声波改变。因此，根据车辆的速度判定精度的波动可以被限制。

判定单元基于指示距冻结路面上的车辆的预定距离与指示反射波的信号强度的波峰值之间的关系的图表来判定车辆的行驶方向上的路面是否为冻结路面。

因此，对冻结路面进行判定的判定精度可以提高。

驾驶辅助装置还包括控制单元，该控制单元在车辆的行驶方向上的路面为冻结路面的情况下在具有比为非冻结路面所规定的第一制动距离长的第二制动距离的位置处开始执行制动控制，使得能够避免正在朝向位于车辆的行驶方向上的物体行驶的车辆与该物体之间的接触。