[发明专利]一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置

权利要求书

1.一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置的使用方法，其特征在于：所述锁止装置安装在摆渡车一端，所述摆渡车设置在行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道两端分别设置有末端轨道框，所述行走轨道位于任意一端末端轨道框内侧设置有停止位，所述行走轨道位于停止位内侧设置有地面充电系统，所述行走轨道一侧设置有若干排光伏组件，每排所述光伏组件外侧均设置有外延伸架，所述行走轨道位于各排光伏组件处设置有锁止定位轨道框，所述锁止装置包括步进电机、上端安装板、主动同步带轮、同步带、从动同步带轮、上端轴承座、套筒、下端安装板、锁头、孔用挡圈、滚动轴承、丝杠螺母、丝杠、弹簧、锁止推杆、止动环、直线轴承、下端轴承座、弹簧垫块、探头及压力传感器，所述步进电机固定于上端安装板下端，所述步进电机的输出轴上固定有主动同步带轮，所述丝杠安装于上端轴承座中，所述上端轴承座嵌套于套筒一端的孔中并固定于上端安装板，所述上端轴承座内部两侧位置分别装有滚动轴承，所述滚动轴承通过孔用挡圈固定，所述丝杠一端的端部固定有从动同步带轮，所述从动同步带轮与主动同步带轮之间通过同步带连接，所述步进电机通过主动同步带轮、同步带和从动同步带轮将动力传至丝杠并带动丝杠转动，所述锁止推杆安装于直线轴承中，所述直线轴承固定于下端轴承座的通孔中，所述直线轴承两端固定有止动环，所述下端轴承座嵌套于套筒另一端的孔中并通过螺钉与下端安装板相固定，所述锁止推杆的一端通过螺钉与丝杠螺母固定，所述锁止推杆另一端通过螺纹固定有锁头，当锁止装置工作时所述丝杠在步进电机的驱动下转动，所述丝杠螺母带动锁止推杆做上下移动，所述探头安装于锁头的通孔中，所述探头下端头部伸出锁头端面一定距离，所述压力传感器贴于探头上端表面，所述压力传感器上覆有弹簧垫块，所述弹簧安装于锁止推杆的通孔中，所述弹簧一端与丝杠螺母的端面接触，所述弹簧另一端与弹簧垫块的上表面接触；

所述摆渡车包括摆渡车底盘、摆渡车下端接近开关、摆渡车角度调节装置、清扫小车支撑框架、摆渡车高度调节装置、摆渡车上端接近开关、摆渡车驱动装置及组件定位接近开关，所述摆渡车底盘通过摆渡车角度调节装置及摆渡车高度调节装置与清扫小车支撑框架相连，所述清扫小车支撑框架一端设置有摆渡车下端接近开关，所述清扫小车支撑框架另一端设置有摆渡车上端接近开关，所述锁止装置安装在摆渡车底盘一端，所述摆渡车底盘安装锁止装置一端还安装有摆渡车驱动装置及组件定位接近开关；

所述光伏组件近离行走轨道一侧分别安装有组件上端接近开关挡板及组件下端接近开关挡板；

所述锁止定位轨道框内侧任意一侧安装有接近开关挡板，所述锁止定位轨道框内侧两侧均设置有锁止孔板；

其使用方法包括以下步骤：

步骤一：首先，为方便摆渡车在多排组件之间行走并连接多排组件，摆渡车行走轨道布置于组件一侧，其下端设有锁止定位轨道框以及末端轨道框，其中，锁止定位轨道框分别位于摆渡车的停止位及每排组件侧边的对应位置，用于和锁止装置配合锁止固定摆渡车；

步骤二：当清扫机器人系统工作时，摆渡车搭载清扫小车从停止位出发，沿行走轨道行进，将清扫小车送至每排组件旁，当摆渡车通过底部的组件定位接近开关感应到位于组件旁锁止定位轨道框上的接近开关挡板时，摆渡车停止前进；

步骤三：当摆渡车完全停止后，摆渡车锁止装置开始动作，锁止装置中的步进电机启动，步进电机输出轴上的主动同步带轮通过同步带驱动位于丝杠上端的从动同步带轮，从动同步带轮带动丝杠转动，在丝杠的转动下，丝杠上的丝杠螺母做上下运动，并将与其固定在一起的锁止推杆向下推出，在锁止推杆向下运动的过程中，锁止推杆端部的锁头插入位于锁止定位轨道框上锁止孔板的通孔中，将摆渡车与锁止定位轨道框相固定，在锁止推杆向下运动过程中，为防止推杆位置因为摆渡车定位不准而与锁止孔板通孔产生错位，导致锁头和锁止孔板干涉，在锁头的内部装有压力传感器，当锁头正常插入锁止孔板的通孔时，压力传感器不会触发，锁止装置可以正常锁止到位，机器人继续执行下一步动作；当锁头和锁止孔板错位时，在锁头下降的过程中，锁头端部的探头与锁止孔板边缘产生干涉，此时，压力传感器被触发，锁止装置和机器人系统停止下一步动作，机器人系统发出告警信号，提醒工作人员进行调节检查；

步骤四：当锁止装置正常锁止时，摆渡车继续进行下一步动作，摆渡车高度调节装置和摆渡车角度调节装置依次动作，分别通过摆渡车上端接近开关和摆渡车下端接近开关感应识别位于光伏组件上的组件上端接近开关挡板和组件下端接近开关挡板，将清扫小车与光伏组件准确对齐，之后，清扫小车登上组件，开始清扫，并在清洁完每排组件后返回摆渡车；

步骤五：当清扫小车返回摆渡车停止后，摆渡车角度调节装置和摆渡车高度调节装置依次动作，将清扫小车恢复至默认位置，之后，锁止装置再次启动，步进电机驱动丝杠转动，通过丝杠螺母将锁止推杆从锁止孔板中移出，摆渡车与锁止定位轨道框取消固定，摆渡车驱动装置启动，驱动摆渡车前往下一排组件继续进行清扫，以此循环，直至最后一排组件，或当清扫机器人电量不足时，摆渡车搭载清扫小车返回停止位，并通过锁止装置将摆渡车与位于停止位的锁止定位轨道框进行锁定。