[发明专利]一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置

说明书

本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置，该锁止装置安装在摆渡车一端，该发明实现摆渡车的锁止功能，相较于现有的锁止装置，本锁止装置可实现在摆渡车到达停止位后自动将摆渡车与行走轨道进行固定，防止摆渡车前后移动和侧翻，并在锁止过程中，反馈锁止信息，用于判断锁止装置是否锁止到位，提高清扫机器人系统运行过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及太阳能光伏组件自动清扫技术领域，具体为一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置。

背景技术

在生态环境日趋恶化、化石燃料日趋紧张的今天，太阳能作为清洁、安全的可再生资源，与传统石化能源相比，太阳能具有取之不尽、用之不竭、清洁无污染等优点，已经成为新能源的主要形式之一。对于长期运行的光伏系统而言，面板积灰及其影响是一个不容忽视的问题。光伏面板积灰对太阳辐射具有反射、散射和吸收作用，导致光伏面板接收到的太阳辐射量减少、输出功率下降，并随着积灰厚度的增大而更为明显。此外，灰尘吸收太阳辐射可使电池板升温，并且灰尘中含有一些腐蚀性的化学成分，会对光伏面板形成一定程度的保温和腐蚀作用，加剧降低其光电转换效率降低电池板的使用寿命。

随着太阳能光伏电站的大规模建设，光伏电站面临着组件清洁问题。过去光伏组件的清洁多为人工清洁方式，目前，越来越多的自动清洁机器人开始运用到光伏组件的清洁工作中来。为了提高机器人的利用效率，通常采用摆渡车搭载清扫机器人，将清扫机器人通过换行轨道运载至每一排光伏组件，实现单台清扫机器人能够对多组光伏组件进行清扫。在摆渡车的运行过程中，由于地形或天气等因素，摆渡车可能会发生意外的移动，为避免摆渡车因意外而产生移动，保持摆渡车在停止时的稳定性，摆渡车通常需具有一定的锁止功能。目前清扫机器人摆渡车系统中常用的锁止方式有：通过驱动电机的自锁功能锁定驱动轮，防止摆渡车发生移动；或者通过挡杆、挡板的方式，在停止位限制摆渡车移动。这些锁止方法一定程度上都可以限制摆渡车移动，但在实际使用过程中同时也存在一定的缺陷。

现有光伏清扫机器人摆渡车的锁止装置，多为开环控制的锁止结构，不带有相关锁止信息的反馈功能，系统无法判断锁止装置是否锁止到位，对机器人摆渡车定位精度要求较高，一旦定位出现偏差，则锁止装置通常无法锁止到位，甚至可能与相关零部件发生干涉，造成机器人损伤，降低了机器人运行过程中的安全性；现有部分机器人摆渡车锁止装置采用单向锁止方式，通常只限制了摆渡车沿轨道方向的移动，忽略了摆渡车可能因意外而发生侧翻的风险。并且有些锁止装置的虚位较大，锁止定位精度不高，在外力作用下，摆渡车仍会发生一定的移动，可靠性不高。部分清扫机器人摆渡车利用驱动电机的自锁功能，实现摆渡车在停止位的固定锁止；此种锁止方式需保持电机持续通电，一旦电机失电，摆渡车将丧失锁止功能，可能因意外而发生移动，产生危险。同时，持续的电机通电，需消耗有限的电池电能，不利于机器人摆渡车的长时间锁止，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置，以解决上述背景技术中提出的问题。