[发明专利]用于无人车作业的控制方法、装置及无人车

说明书

本公开提供了一种用于无人车作业的控制方法、装置、无人车及计算机可读存储介质，涉及无人车技术领域。其中用于无人车作业的控制方法包括：无人车接收控制台发送的任务类型标识；无人车利用所述任务类型标识查询任务及动作关联矩阵，获得所述任务类型标识对应的动作序列；无人车连续执行所述动作序列中的各个动作。本公开能够缩短无人车执行不同动作之间的等待时长，使无人车的作业过程更加流畅。同时，本公开还能够减轻控制台与无人车之间的通信负荷，避免控制台发生通信阻塞的情况，进一步保障了无人车作业过程的流畅性。

技术领域

本公开涉及无人车技术领域，特别涉及一种用于无人车作业的控制方法、装置、无人车及计算机可读存储介质。

背景技术

无人车的自主作业，通常需要控制台向无人车下发动作指令来完成。动作指令例如可以包括地面动作指令和上装动作指令。其中，地面动作指令所指示的动作可以包括直行、倒退、转弯等等；上装动作指令所指示的动作可以包括侧伸伸出、侧伸缩回、爬升、降落、倍程左伸、倍程右伸、倍程缩回等等。

在无人车的作业过程中，控制台向无人车逐条下发多个动作指令，无人车按照所接收到的动作指令的先后顺序，依次执行各个动作指令所指示的动作。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是，如何使无人车的作业过程更加流畅。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种用于无人车作业的控制方法，包括：无人车接收控制台发送的任务类型标识；无人车利用任务类型标识查询任务及动作关联矩阵，获得任务类型标识对应的动作序列；无人车连续执行动作序列中的各个动作。

在一些实施例中，无人车利用任务类型标识查询任务及动作关联矩阵，获得任务类型标识对应的动作序列包括：无人车在任务及动作关联矩阵的第一列元素中查询任务类型标识，以确定任务类型标识在任务及动作关联矩阵中的行序号；无人车按照列序号递增的顺序，依次获取行序号中其余的元素，作为动作序列。

在一些实施例中，还包括：利用任一任务类型标识、任一任务类型标识对应的动作序列中的各个动作标识，生成任务及动作关联矩阵的行；将各个任务及动作关联矩阵的行级联，形成任务及动作关联矩阵。

在一些实施例中，无人车接收控制台发送的任务类型标识包括：无人车接收控制台发送的UDP报文；无人车对UDP报文的数据部分进行解析，以获得任务类型标识。

在一些实施例中，还包括：无人车对UDP报文的数据部分进行解析，以获得任务类型标识对应的控制信息；无人车依次执行动作序列中的各个动作包括：无人车根据控制信息，依次执行动作序列中的各个动作。

在一些实施例中，控制信息包括以下信息中的至少一种：无人车执行各个动作的起始位置信息、终止位置信息、运行速度信息、爬升货架的层数信息。

在一些实施例中，UDP报文包括UDP报文的报头部分和UDP报文的数据部分，UDP报文的数据部分包括公共信息和私有信息；公共信息包括消息类型信息、隧道号信息、报文序号信息、任务编号信息以及私有信息数据长度信息；私有信息包括无人车执行各个动作的起始位置信息、终止位置信息、运行速度信息、爬升货架的层数信息以及任务类型标识信息。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种无人车，包括：信息接收模块，被配置为接收控制台发送的任务类型标识；信息查询模块，被配置为利用任务类型标识查询任务及动作关联矩阵，获得任务类型标识对应的动作序列；动作执行模块，被配置为连续执行动作序列中的各个动作。

在一些实施例中，信息查询模块被配置为：在任务及动作关联矩阵的第一列元素中查询任务类型标识，以确定任务类型标识在任务及动作关联矩阵中的行序号；按照列序号递增的顺序，依次获取行序号中其余的元素，作为动作序列。