[发明专利]一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述车辆自动跟驰控制方法，包括：

基于像素面积和占比的预设条件，根据自车前方的第一图像信息确定跟驰目标车辆；

实时获取所述自车前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；

若所述第二图像信息中不存在所述跟驰目标车辆，则实时获取所述自车周围的路况信息并根据所述路况信息控制所述自车变道；

获取所述自车变道过程中前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；

若所述第二图像信息中存在所述跟驰目标车辆，则根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生成所述自车的跟驰控制信息；

根据所述跟驰控制信息控制所述自车跟随所述跟驰目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述基于像素面积和占比的预设条件，根据自车前方的第一图像信息确定跟驰目标车辆包括：

通过目标检测算法对所述第一图像信息进行梯形滤波，得到所述自车前方的第一车辆边界框区域信息；

根据所述第一车辆边界框区域信息获取所述第一车辆边界框区域的像素面积；

根据预设的梯形区域获取所述第一车辆边界框区域在所述梯形区域内的占比；

选取所述像素面积和所述占比满足预设条件的前方车辆作为所述跟驰目标车辆；

对所述跟驰目标车辆的第一车辆边界框区域信息进行灰度处理，获取并保存所述跟驰目标车辆的图像特征；

对所述跟驰目标车辆的第一车辆边界框区域信息进行图像处理，获取并保存所述跟驰目标车辆的车牌字符。

3.根据权利要求2所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆包括：

获取所述跟驰目标车辆的图像特征；

根据所述跟驰目标车辆的图像特征对所述第二图像信息进行特征匹配，通过所述跟驰目标车辆的图像特征获取所述第二图像信息中匹配点的位置，根据所述匹配点的位置判断是否存在所述跟驰目标车辆。

4.根据权利要求2所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆还包括：

获取所述跟驰目标车辆的车牌字符；

通过目标检测算法对所述第二图像信息进行梯形滤波，得到所述自车前方的第二车辆边界框区域信息；

对所述第二车辆边界框区域信息进行图像处理，获取并保存所述自车前方的车牌字符；

将所述自车前方的车牌字符与所述跟驰目标车辆的车牌字符进行对比，判断所述自车前方是否存在所述跟驰目标车辆。

5.根据权利要求1所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生成所述自车的跟驰控制信息包括：

通过获取所述第二图像信息和所述路况信息，得到所述自车横向跟驰控制信息；

通过获取所述跟驰目标车辆的行驶状态信息，得到所述自车纵向跟驰控制信息。

6.根据权利要求1所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述车辆自动跟驰控制方法还包括：

若所述第二图像信息中存在所述跟驰目标车辆，根据所述第二图像信息，得到所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域信息；

根据所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域信息判断所述跟驰目标车辆是否位于所述自车车道内。

7.根据权利要求6所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述根据所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域信息判断所述跟驰目标车辆是否位于所述自车车道内包括：

获取所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域信息；

根据所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域信息构建车道线作为所述自车车道的边界线；

根据所述跟驰目标车辆的第二车辆边界框区域的下边线在所述边界线的占比判断所述跟驰目标车辆是否位于所述自车车道内。