[发明专利]一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种车辆自动跟驰控制方法、装置和设备，所述方法包括：根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆；实时获取自车前方的第二图像信息并判断第二图像信息中是否存在跟驰目标车辆；若第二图像信息中不存在跟驰目标车辆，则实时获取自车周围的路况信息并根据路况信息控制自车变道；获取自车变道过程中前方的第二图像信息并判断第二图像信息中是否存在跟驰目标车辆；若第二图像信息中存在跟驰目标车辆，则根据第二图像信息、路况信息和跟驰目标车辆的行驶状态信息生成自车的跟驰控制信息；根据跟驰控制信息控制自车跟随跟驰目标车辆行驶。采用本发明，能够实现在城市快速道路和高速公路上的稳定跟驰。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术，特别涉及一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)是利用安装在车上的各式各样的传感器，在车辆行驶过程中随时感应车辆周围的环境，收集数据，精心静态、动态物体的辨识、侦测与跟踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加车辆行驶的舒适性和安全性。随着高级驾驶辅助系统功能的成熟应用，目前的量产车已经实现了车道保持、智能领航、高速公路辅助、交通拥堵辅助等辅助驾驶的功能，缓解了驾驶员长时间行车所带来的身心疲惫感，并提高了行车的安全性。

按照美国汽车工程师对于自动驾驶技术的分级，目前市面上大多数新车所搭载的自动驾驶系统都能够达到L2级别-部分自动化驾驶，即通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。在L2级别的自动驾驶系统中，人类驾驶员需要持续监控驾驶环境并准备随时能够接管。而在L3级别-有条件自动化的自动驾驶系统中，由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者提供适当的应答，人类驾驶者无需持续监控驾驶环境。

随着人们生活质量的提高，周末或者节假日的自驾出游也日益成为了人们工作之余的休闲选择。然而，使用L2级别的跟驰功能的车辆在行驶过程中经常会因为驾驶员注意力不集中而出现丢失跟驰目标车辆错过高速匝道等情况，降低了人们出行的效率并且浪费了宝贵的休闲时间。

同时，目前已量产车辆的跟驰功能只能实现在低速的情况下，通过前毫米波雷达追踪前车位置进行低速且无车道线情况下的小角度跟车以及变道操作，无法实现在城市快速道路或高速公路上的稳定跟驰功能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是跟驰目标车辆容易丢失的问题，以实现在城市快速道路和高速公路上的稳定跟车功能。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备，设计基于特征识别匹配的辅助跟驰功能来帮助驾驶员在城市快速道路和高速公路上跟随特定目标车辆稳定地行驶。

第一方面，本发明提供了一种车辆自动跟驰控制方法，所述车辆自动跟驰控制方法包括：

根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆；

实时获取所述自车前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；

若所述第二图像信息中不存在所述跟驰目标车辆，则实时获取所述自车周围的路况信息并根据所述路况信息控制所述自车变道；

获取所述自车变道过程中前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；

若所述第二图像信息中存在所述跟驰目标车辆，则根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生成所述自车的跟驰控制信息；

根据所述跟驰控制信息控制所述自车跟随所述跟驰目标车辆行驶。

进一步地，所述根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆包括：