[发明专利]车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101、通过测距雷达采集本车与后车之间的相对距离和相对速度，并通过后视摄像头采集后车的侧向行驶速度以及与本车在行驶方向上的重合度；

S102、判断所述后车的侧向行驶速度是否小于预设速度阈值，若是，则执行步骤S103，若否，则返回步骤S101；

S103、判断本车与后车预测碰撞时间是否小于预设时间阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S109；

S104、判断本车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道是否都有邻道车辆，若是，则执行步骤S105，若否，则执行步骤S106；

S105、本车选择与前方相邻两侧车道中与前车间距最大的邻道车辆进行信息交互和联动驾驶，被选中的所述邻道车辆进行加速，在相邻车道空出避让区域，本车通过变道驶入避让区域；

S106、判断本车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道中的是否都没有邻道车辆，若是，则执行步骤S107，若否，则执行步骤S108；

S107、本车向与后车重合度低的一侧的相邻车道进行变道；

S108、本车向前方相邻两侧车道中没有邻道车辆的一侧的相邻车道进行变道；以及

S109、本车执行避让报警操作。

2.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述后视摄像头设置在经过本车中心线的车尾部分，所述步骤S101中通过后视摄像头拍摄后车，采集后车的垂直于所述后车的行驶方向的侧向行驶速度，比对后车垂直方向的中线与本车中线的偏差方向，本车与后车的前进方向的投影相重叠程度高的一侧重合度高，本车与后车的前进方向的投影相重叠程度低的一侧重合度低。

3.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述预设速度阈值的取值范围是0.5m/s至2m/s，所述第一预设距离的取值范围是15米至100米。

4.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述步骤S103中包括通过所述相对距离和相对速度获得本车与后车预测碰撞时间。

5.根据权利要求4所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述预设时间阈值的取值范围是2秒至5秒。

6.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述步骤S104中通过本车的前部的角雷达检测车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道是否都有邻道车辆。

7.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述步骤S105中包括以下步骤

S1051、本车通过分别向前方相邻两侧车道中的两邻道车辆发送测距请求；

S1052、所述邻道车辆分别检测各自与前车之间的距离并反馈到本车；

S1053、本车向与前车距离最大的一辆邻道车辆发送避让请求；以及

S1054、本车与邻道车辆建立临时控制信道，本车控制邻道车辆向前提速在其车道上空出避让区域，同时本车通过变道驶入避让区域。

8.根据权利要求7所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述避让区域的长度方向大于5米。

9.根据权利要求1所述的车辆后碰撞紧急避让方法，其特征在于，所述步骤S109中包括本车将刹车灯点亮，并播放预设报警音频。