[发明专利]车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：采集本车与后车之间的相对距离和相对速度，并采集后车的侧向行驶速度；当后车的侧向行驶速度是否小于预设速度阈值，本车与后车预测碰撞时间是否小于预设时间阈值，且本车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道都有邻道车辆，则与前方相邻两侧车道中与前车间距最大的邻道车辆进行信息交互，被选中的邻道车辆进行加速空出避让区域供本车变道驶入，或者本车向与后车重合度低的一侧的空闲相邻车道进行变道，或者本车向前方相邻两侧车道中没有邻道车辆的一侧的相邻车道进行变道。本发明能够及时进行安全的主动变道操作，保护了车内乘客的生命财产安全。

技术领域

本发明涉及行驶控制领域，具体地说，涉及车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

碰撞预警技术越来越普及，但是目前市面上的碰撞预警技术都是针对前碰撞预警，及自车前方装有探测设备，时刻监控自车与前方车辆的相对距离以及车速，当达到一定门限时，自动报警提醒驾驶员刹车，但是很少考虑后方车辆由于驾驶员没有注意到我方车辆或是其他原因撞击我方车辆的预警方法

因此，本发明提供了一种车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供车辆后碰撞紧急避让方法、系统、设备及存储介质，能够充分利用现有摄像头和雷达等传感器设备，根据本车、后车的行驶状态以及道路情况，对本车后方可能发生的碰撞进行实时监控，以便及时进行安全的主动变道操作，避免后方追尾的发生，保护了车内乘客的生命财产安全。

本发明的实施例提供一种车辆后碰撞紧急避让方法，包括以下步骤：

S101、通过测距雷达采集本车与后车之间的相对距离和相对速度，并通过后视摄像头采集后车的侧向行驶速度以及与本车在行驶方向上的重合度；

S102、判断所述后车的侧向行驶速度是否小于预设速度阈值，若是，则执行步骤S103，若否，则返回步骤S101；

S103、判断本车与后车预测碰撞时间是否小于预设时间阈值，若是，则执行步骤S104，若否，则执行步骤S109；

S104、判断本车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道是否都有邻道车辆，若是，则执行步骤S105，若否，则执行步骤S106；

S105、本车选择与前方相邻两侧车道中与前车间距最大的邻道车辆进行信息交互和联动驾驶，被选中的所述邻道车辆进行加速，在相邻车道空出避让区域，本车通过变道驶入避让区域；

S106、判断本车前方车道的第一预设距离内的相邻两侧车道中的是否都没有邻道车辆，若是，则执行步骤S107，若否，则执行步骤S108；

S107、本车向与后车重合度低的一侧的相邻车道进行变道；

S108、本车向前方相邻两侧车道中没有邻道车辆的一侧的相邻车道进行变道；以及

S109、本车执行避让报警操作。

优选地，所述后视摄像头设置在经过本车中心线的车尾部分，所述步骤S101中通过后视摄像头拍摄后车，采集后车的垂直于所述后车的行驶方向的侧向行驶速度，比对后车垂直方向的中线与本车中线的偏差方向，本车与后车的前进方向的投影相重叠程度高的一侧重合度高，本车与后车的前进方向的投影相重叠程度低的一侧重合度低。