[发明专利]一种水果采摘机器手

说明书

本发明公开了一种水果采摘机器手，其结构包括主动机构、持握杆、防滑胶套、套杆、采摘机构，本发明具有的效果：本发明通过主动机构、持握杆和套杆以及采摘机构组成主要的水果采摘机械手，通过顺转摇杆能够使设于套杆顶端的收缩架向内收缩，让剪切刀片切断茎干，使果实落入果实集收网内部，收缩架和果实集收网组成的果实采摘结构，能够一次性采摘大量果实，提高果实采摘效率，当逆转摇杆时，弹簧圈外力消除，弹簧圈除去外力后恢复原状，使收缩架向外扩张，通过简易的结构设计，能够在省力的情况下，实现果实的高效率采摘。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其是涉及到一种水果采摘机器手。

背景技术

机械手是人们为了完成某些特定的生产活动，通过观察人类手臂的移动和手掌的抓举仿生设计出来的可控的机械系统，其一般包括由实现灵活移动的移动机构(手臂)和实现最终生产活动的执行末端(手掌)组成,近年来，随着全国经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大，在我国的果蔬生产中，柑橘生产所的占比重日益增大，而在整个柑橘生产活动中，柑橘的采摘所占的工作量十分巨大，除此之外，水果采摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益，如果继续延续原始的手工采摘，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障，更甚至时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心从树上摔下而受伤的事故发生，为了适应当代果蔬经济的发展，需要设计一种新型的水果采摘机器手，满足工作空间的小型柑橘采摘机械手提高经济效益，以此来解决现有手工采摘水果，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障，更甚至时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心从树上摔下而受伤的事故发生的问题。

本发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水果采摘机器手，其结构包括主动机构、持握杆、防滑胶套、套杆、采摘机构，所述的持握杆中心位置设有防滑胶套，所述的防滑胶套和持握杆采用过盈配合，所述的持握杆顶端设有套杆，所述的套杆和持握杆相扣合，所述的持握杆底端设有主动机构，所述的套杆顶端设有采摘机构，所述的采摘机构和主动机构相配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的主动机构由传动杆、滑块、钢丝绳、丝杠支架组成，所述的滑块设于套杆内部，所述的滑块顶部的中心位置设有传动杆，所述的传动杆垂直安装在滑块上，所述的传动杆从套杆顶端探出，所述的丝杠支架安装在持握杆底端，所述的丝杠支架和滑块之间设有钢丝绳。

作为本技术方案的进一步优化，所述的丝杠支架由轴承支座、螺杆、滚珠螺母、定滑轮、摇杆组成，所述的轴承支座设于防滑胶套下方，所述的轴承支座安装在持握杆前端，所述的轴承支座下方设有螺杆，所述的螺杆顶端与轴承支座连接，所述的螺杆上设有滚珠螺母，所述的滚珠螺母和螺杆相配合，所述的螺杆底端设有摇杆，所述的摇杆和螺杆采用过盈配合，所述的摇杆两侧设有定滑轮，所述的定滑轮安装在持握杆底端，所述的滚珠螺母和钢丝绳通过定滑轮连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的采摘机构由采摘蓝、支杆、定位板组成，所述的定位板顶部垂直安装有支杆，所述的定位板上方设有采摘蓝。

作为本技术方案的进一步优化，所述的采摘蓝由收缩架、弹簧圈、果实集收网组成，所述的收缩架上编织有果实集收网，所述的收缩架上设有弹簧圈，所述的弹簧圈和收缩架相配合。

作为本技术方案的进一步优化，所述的收缩架由剪切刀片、从动支杆、刀座、定向底座组成，所述的定向底座底部的中心位置与传动杆连接，所述的定向底座顶部设有从动支杆，所述的从动支杆底端与定向底座活动连接，所述的从动支杆顶端设有刀座，所述的刀座顶部设有剪切刀片，所述的剪切刀片和刀座相扣合，所述的从动支杆由下往上三分之一处与支杆顶端活动连接。

有益效果

本发明一种水果采摘机器手，设计合理，功能性强，具有以下有益效果：