[发明专利]一种测速仪雷达自动修正角度的方法和系统

说明书

本发明提出的一种测速仪雷达自动修正角度的方法，首先设置基准角度，基准角度为雷达指向与车辆行驶方向之间的夹角初始值；然后实时检测雷达偏转角度，结合基准角度和偏转角度计算雷达指向与车辆行驶方向之间的实时偏角；结合实时偏角和雷达测量数据计算车速。本方法中，结合基准角度和偏转角度计算实时偏角，使得通过实时偏角和雷达测量数据计算获得的车速更加准确，克服了雷达在动态环境下安装不稳定的负面影响。本方法中，通过设置基准角度，为偏转角度的测量提供了一个基准方向，有利于提高偏转角度测量的效率和准确度。

技术领域

本发明涉及车速测量技术领域，尤其涉及一种测速仪雷达自动修正角度的方法和系统。

背景技术

雷达测速仪进行测速时，根据实际需要，雷达指向与目标车辆行驶方向有一个夹角，此状态下，目标车辆行驶速度真值不等于雷达测得的速度值，具体见图1，雷达测得的速度值与目标车辆行驶速度真值按以下公式计算。

式中：v′为机动车速度测量值，km/h；v为机动车速度真值，km/h；α为雷达波束电轴与目标速度矢量所夹锐角(°)。

可见，对于某一固定不变的行驶速度真值，由于每次测速仪摆放位置不同，即测量时的α角不同，雷达输出的测量值将会不同，而且，雷达安装在运动的车辆上，还容易产生晃动，导致预设的α角不符合雷达指向与目标车辆行驶方向之间的实时角度，从而导致车速测量不准确。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种测速仪雷达自动修正角度的方法和系统。

本发明提出的一种测速仪雷达自动修正角度的方法，首先设置基准角度，基准角度为雷达指向与车辆行驶方向之间的夹角初始值；然后实时检测雷达偏转角度，结合基准角度和偏转角度计算雷达指向与车辆行驶方向之间的实时偏角；结合实时偏角和雷达测量数据计算车速。

优选的，通过雷达上安装的陀螺仪实时检测雷达偏转角度，陀螺仪与雷达同步并同向运动。

优选的，陀螺仪的初始值为0，每当陀螺仪的检测值发生变化，则重新计算实时偏角。

优选的，陀螺仪的检测值为矢量值。

优选的，车速计算模型为：

其中，v'为雷达测量的速度，v为车速，a0为基准角度，a为陀螺仪测得的偏转角度。

优选的，基准角度为25度。

一种测速仪雷达自动修正角度的系统，包括：雷达测速仪和陀螺仪；雷达测速仪包括：雷达、车速计算模块和偏角生成模块；

雷达测速仪安装在车辆上；陀螺仪安装在雷达测速仪上，陀螺仪与雷达同步转动并实时记录偏转角度；

偏角生成模块内设有基准角度，基准角度为雷达指向与车辆行驶方向之间的夹角初始值；偏角生成模块还与陀螺仪连接，用于结合基准角度和陀螺仪检测到的偏转角度计算雷达的实时偏角；

车速计算模块分别连接雷达和偏角生成模块，用于结合雷达测量数据和实时偏角计算车速。

优选的，还包括输入模块，输入模块与偏角生成模块连接，用于编辑基准角度。

优选的，还包括驱动模块，驱动模块分别与偏角生成模块和雷达连接，驱动模块用于根据基准角度驱动雷达转动。

优选的，驱动模块采用驱动电机。