[发明专利]垃圾清理装置和垃圾清理系统

权利要求书

1.一种垃圾清理装置，其特征在于，该装置包括运载装置、视觉采集装置、第一中央处理装置、机械臂；所述机械臂装设于所述运载装置；

所述运载装置包括移动单元、储存单元；所述移动单元用于基于控制指令在地面移动；所述储存单元用于存放回收的垃圾；

所述视觉采集装置装设于所述机械臂，用于获取包含被抓取垃圾箱体的图像数据，将该图像数据作为第一信息数据；

所述第一中央处理装置，配置为基于所述第一信息数据识别图像特征，通过第一控制模型获取第一控制信息；所述第一控制信息为所述机械臂的控制信息；所述第一控制模型基于机器学习算法建立，用于基于包含被抓取垃圾箱体的图像获取所述机械臂的控制信息；

所述机械臂，配置为依据所述第一控制信息执行相应动作，进行垃圾回收。

2.根据权利要求1所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述运载装置包括现场控制设备和/或远程遥控设备；

所述现场控制设备用于接收操作人员控制指令，并对所述运载设备和/或所述机械臂进行控制；

所述远程遥控设备用于通过接收的包含操作人员的控制指令，并对所述运载设备和/或所述机械臂进行控制。

3.根据权利要求2所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述第一中央处理装置还设置有认知条件-认知策略知识库，所述第一中央处理装置通过预设的认知条件-认知策略知识库获取第一控制信息；所述认知条件为通过所述视觉采集装置获取的第一信息数据，所述认知策略为所述现场控制设备或远程控制设备接收的操作人员的控制指令下的机械臂控制数据。

4.根据权利要求3所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述第一控制模型基于所述认知条件-认知策略知识库的样本数据训练优化。

5.根据权利要求1所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述机械臂为柔性机械臂。

6.根据权利要求1所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述视觉采集装置包括图像处理模块、摄像头、深度传感器和激光扫描装置；所述摄像头、深度传感器和激光扫描装置设置于所述机械臂的顶部和腕部。

7.根据权利要求1所述的垃圾清理装置，其特征在于，所述移动单元为无人驾驶运载设备，包括传感器单元、定位导航装置、第二中央处理装置；

所述传感器单元，配置为获取所述移动单元的周边环境信息，作为第二信息数据；

所述定位导航装置，配置为获取所述运载装置的动态位置信息，并基于所述动态位置信息和获取的垃圾箱位置信息生成所述运载装置至垃圾箱的导航信息；

所述第二中央处理装置，配置为基于所述第二信息数据和所述导航信息控制所述移动单元移动至目标位置；还配置为基于第一信息数据和第二信息数据调整所述移动单元相对于被抓取的目标垃圾箱的相对位姿至机械臂在有效工作范围。

8.一种垃圾清理系统，其特征在于，该系统包括远程服务器及权利要求7所述的垃圾清理装置；

所述远程服务器与所述垃圾清理装置通过无线通信链路进行通信连接，用于获取所述垃圾清理装置的工作状态数据，并在出现异常事件时，发送用于控制所述垃圾清理装置的远程控制指令；

所述异常事件，依据所述垃圾清理装置的工作状态数据，基于预设的异常事件判定规则进行识别获取。

9.根据权利要求8所述的垃圾清理系统，其特征在于，“发送用于控制所述垃圾清理装置的远程控制指令”，其方法为：

通过所述远程服务器获取输入的所述垃圾清理装置的人工操作指令，设置该操作指令为最高优先级，并发送至所述垃圾清理装置；或者

通过远程服务终端，在所述远程服务器对该终端进行控制授权后，将该远程服务终端获取的输入的所述垃圾清理装置的人工操作指令设置为最高优先级，并发送至所述垃圾清理装置。