[发明专利]垃圾清理装置和垃圾清理系统

说明书

本发明属于垃圾清理车、机器人领域，具体涉及一种垃圾清理装置，旨在解决现有垃圾清理车自动化水平低，清理效率低的问题。本发明包括运载装置、视觉采集装置、第一中央处理装置、机械臂。运载装置包括移动单元和存放垃圾的储存单元；视觉采集装置用于获取第一信息数据；第一中央处理装置用于基于第一信息数据识别图像特征，获取第一控制信息；机械臂装置用于依据第一控制信息执行相应动作，进行垃圾回收。本发明日常垃圾回收作业无须人工干预，并且通过人在回路的混合增强智能方式不断提高垃圾回收能力，具有回收效率高的优点，实现了智能化的垃圾清理。

技术领域

本发明属于垃圾清理车、机器人领域，具体涉及一种垃圾清理装置和垃圾清理系统。

背景技术

垃圾桶清理作业，是一个城市、小区等必不可少但繁重的工作。随着城市的不断发展，仅依赖大量人力对垃圾桶清理，不仅成本高昂且工作效率低，难以满足日益增长的环境需求。在城市中，环卫工作仍旧依靠大量环卫工人高强度作业以维持大城市的环境卫生，尤其是垃圾箱清理，手工作业依然是主要的劳动作业方式。因此，环卫工人作业强度高，作业环境和卫生条件差，整个城市的垃圾清理效率也有待提高。目前，国内外提出一些依靠机械臂解决垃圾桶清理的解决方案，机械臂部分动作需要人工操作，确定到位后，机械臂自动完成下一步动作，整个垃圾桶清理工作仍然需要依靠人工操作控制机械臂才能完成。

综上所述，现有垃圾清理车自动化程度低，清理效率低，不适合未来垃圾车智能化的发展趋势。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有垃圾清理车自动化程度低，清理效率低，不适合未来垃圾车智能化的发展趋势的问题，本发明的第一方面，提出了一种垃圾清理装置，该装置包括运载装置、视觉采集装置、第一中央处理装置、机械臂；所述机械臂装设于所述运载装置；

所述运载装置包括移动单元、储存单元；所述移动单元用于基于控指令在地面移动；所述储存单元用于存放回收的垃圾；

所述视觉采集装置装设于所述机械臂，用于获取包含被抓取垃圾箱体的图像数据，将该图像数据作为第一信息数据；

所述第一中央处理装置，配置为基于所述第一信息数据识别图像特征，通过第一控制模型获取第一控制信息；所述第一控制信息为所述机械臂的控制信息；所述第一控制模型基于机器学习算法建立，用于基于包含被抓取垃圾箱体的图像获取所述机械臂的控制信息；

所述机械臂，配置为依据所述第一控制信息执行相应动作，进行垃圾回收。

在一些优选实施方式中，所述运载装置包括现场控制设备和 /或远程遥控设备；

所述现场控制设备用于接收操作人员控制指令，并对所述运载设备和/或所述机械臂进行控制；

所述远程遥控设备用于通过接收的包含操作人员的控制指令，并对所述运载设备和/或所述机械臂进行控制。

在一些优选实施方式中，所述第一中央处理装置还设置有认知条件-认知策略知识库，所述第一中央处理装置通过预设的认知条件- 认知策略知识库匹配获取第一控制信息；所述认知条件为通过所述视觉采集装置获取的第一信息数据，所述认知策略为所述现场控制设备或远程控制设备接收的操作人员的控制指令下的机械臂控制数据。

在一些优选实施方式中，所述第一控制模型基于所述认知条件-认知策略知识库的样本数据训练优化。

在一些优选实施方式中，所述机械臂为柔性机械臂。

在一些优选实施方式中，所述视觉采集装置包括图像处理模块、摄像头、深度传感器和激光扫描装置；所述摄像头、深度传感器和激光扫描装置设置于所述机械臂装置的顶部和腕部。

在一些优选实施方式中，所述移动单元为无人驾驶运载设备，包括传感器单元、定位导航装置、第二中央处理装置；