[发明专利]一种遥控攀爬快递运送平衡车

权利要求书

1.一种遥控攀爬快递运送平衡车，其特征在于包括车架、车斗、驱动电机、主控箱、测距传感器、电瓶箱、遥控器，所述车斗前端由支撑架连接在所述车架上方的前侧，后端由伸缩杆连接于车架的上方的后侧，所述车架的底部分别设置有前驱动轮和后驱动轮，所述前驱动轮和后驱动轮均设有两个，间隔设置在车架的底部，所述车架同侧的前驱动轮与后驱动轮之间均装配有履带，所述前驱动轮的后侧均间隔设有前支撑轮，所述后驱动轮的前侧均间隔设有后支撑轮，所述驱动电机设有两个，分别固定在车架底部的两侧，所述主控箱固定在车架的底部，主控箱内置有主控电路板和电机驱动器，所述主控电路板与所述遥控器、电机驱动器信号连接，所述电机驱动器与所述驱动电机信号连接，所述主控箱安装有用于获知车底盘平衡角度的陀螺仪模块，所述测距传感器设有8个，均布在所述车架的周围，所述电瓶箱固定在车架上，电瓶箱内部的电瓶与所属驱动电机电连接用于提供动力。

2.根据权利要求1所述的遥控攀爬快递运送平衡车，其特征在于所述主控电路板包括电源处理模块、遥控接收模块、陀螺仪模块、动力控制模块、升降推拉杆控制模块、传感器接收模块；

所述电源处理模块包括电源芯片U4、U5，限流电阻R15，二极管D0、D1、D2，滤波电容C2、C3，电流取样电阻R13，场效应管Q，滤波电感L3、L4，所述电源芯片U4和U5的型号均为MC34063，所述限流电阻R15一端与电源连接，另一端连接在所述二极管D0的正极，二极管D0的负极连接并接在电源两端的滤波电容C2、C3的一端，所述电流取样电阻R13一端分别连接所述电源芯片U4的脚6和所述滤波电容C3的一端，电流取样电阻R13的另一端连接所述电源芯片U4的脚7，电源芯片U4的脚8通过电阻R14与脚7连接，脚1与电阻R14的另一端连接，脚4连接在滤波电容C3的另一端，脚3通过电容C6与脚4连接，脚2连接所述场效应管Q的栅极，场效应管Q的漏极与所述电源芯片U4的脚1连接，源极分别连接所述滤波电感L3的一端和所述二极管D1的负极，所述二极管D1的正极连接所述电容C6的另一端，所述滤波电感L3的另一端连接并接的电容C4、C5的一端，串接的电阻R17、R18与电容C4并接，电容C4、C5和R18的另一端连接所述二极管D1的正极，电阻R17的另一端连接在滤波电感与电容C4之间，脚5连接在串接的电阻R17和R18之间，所述电容C5输出12V的电压；

所述二极管D0的负极一次连接电容C2、C7，所述电容C7的另一端连接所述电源芯片U5的脚4并接地，电源芯片U5的脚3连接电容C8的一端，所述电容C8的另一端连接脚4，脚1分别连接脚6、7、8，脚2分别连接所述滤波电感L4的一端和所述二极管D2的负极，滤波电感L4的另一端连接并接的电容C9、C10的一端，串接的R20和R21与电容C9并接，电阻R20的另一端连接在滤波电感与电容C4之间，电容C9、C10的另一端和电阻R21的一端均连接所述二极管D2的正极，所述电源芯片U5的脚5连接在串接的电阻R20和R21之间，所述电容C10输出5V的电源；

所述陀螺仪接收电路包括芯片U1、限流电阻R1、R4、TVS瞬间抑制二极管D3、D4，所述芯片U1的型号是RS485，所述陀螺仪的正端数据接口端依次连接电阻R1和所述芯片U1的脚7，陀螺仪信号的数据负端接口端依次连接电阻R4和所述芯片U2的脚6，TVS瞬间抑制二极管D3的一端接地，另一端连接陀螺仪的数据接口正端，TVS瞬间抑制二极管D4一端接地，另一端连接陀螺仪的数据接口的负端，引脚6、7分别连接有上拉电阻R3、R2，芯片U1的脚8连接在电阻R3和R2=之间，是芯片的电源供电的正极端，U1的脚5接地，是芯片的电源供电的负极端；

所述动力控制模块包括左动力控制模块和右动力控制模块，所述左动力控制模块包括芯片U2、限流电阻R5、R8、TVS瞬间抑制二极管D5、D6，所述芯片U2的型号为RS485，所述左动力控制正极数据接口端依次连接电阻R5和所述芯片U2的脚7，左动力控制负极数据接口端依次连接电阻R8和所述芯片U2的脚6，TVS瞬间抑制二极管D5的一端接地，另一端连接左动力控制数据接口的正端，TVS瞬间抑制二极管D6的一端接地，另一端连接左动力控制数据接口的负端，电阻R6和R7是RS485通讯的两根数据线的上拉电阻，一端接至电源的正极端，另一端分别接到芯片U2的脚7和脚6，芯片U2的脚8连接在所述电阻R6和R7之间，是芯片的电源供电端的正极，芯片U2的脚5接地，是芯片的电源供电端的负极；

所述右动力控制模块包括芯片U3、限流电阻R9、R12、TVS瞬间抑制二极管D7、D8，所述芯片U3的型号为RS485，所述右动力控制正极数据接口端依次连接电阻R9和所述芯片U3的脚7，右动力控制负极数据接口端依次连接电阻R12和所述芯片U3的脚6，TVS瞬间抑制二极管D7一端连接到右动力控制数据线的正端，另一端接地，TVS瞬间抑制二极管D8一端连接到右动力控制数据线的负端，另一端接地，所述电阻R9和R12是数据线的限流电阻，其一端分别接到通讯线的正端和负端，另一端分别接到U3的脚6和脚7，所述电阻R10和R11分别是脚7和脚6的上拉电阻，直接接至电源的正极，芯片U3的脚8连接在电阻R10和R11之间，芯片U3是供电端的正极，芯片U3的脚5接地，是供电端的负极；

所述升降推拉杆控制模块包括三极管A1、A2，光耦U11、U12，运算放大器U8A，极性选择继电器Q1，输出继电器Q2，所述光耦U11的输出端通过限流电阻R23连接所述三极管A1的基极，三极管A1的集电极接到极性选择继电器Q1的控制端，用来控制极性选择继电器Q1的吸合和断开，所述光耦U12的输出端通过限流电阻R25连接所述三极管A2的基极，三极管A1的集电极接到输出继电器Q2的控制端，用来控制输出继电器Q2的吸合和断开；三极管A1的发射极连接12V电压，集电极连接极性选择继电器Q1的控制端，所述光耦U12的输出端连接所述三极管A2的基极，三极管A2的发射极连接12V电压，集电极连接输出继电器Q2的控制端，所述运算放大器U8A的同相输入端连接升降推拉杆的电压信号输出的正极端，运算放大器U8A的输出端连接了分压电阻R26、R27，经分压后连接到运算放大器的U8A的反向输入端，用于对输入信号的放大控制，运算放大器U8A的电源接5V供电端；

所述传感器接收模块包括前端测距传感器反馈模块，后端测距传感器反馈模块，左端传感器反馈模块，右端测距传感器反馈模块，所述前端测距传感器反馈模块包括运算放大器U9A，运算放大器U9A的同相输入端连接前端测距传感器的反馈信号，反相输入端连接在串接的电阻R32和R33之间，电阻R33的另一端接地，电阻R32的另一端连接在所述运算放大器U9A的输出端，运算放大器U9A的电源连接12V电压；所述后端测距传感器反馈模块包括运算放大器U9B，运算放大器U9B的同相输入端连接后端测距传感器的反馈信号，反相输入端连接在串接的电阻R28和R29之间，电阻R29的另一端接地，电阻R28的另一端连接在所述运算放大器U9B的输出端，运算放大器U9B的电源连接12V电压；所述左端测距传感器反馈模块包括运算放大器U10A，运算放大器U10A的同相输入端连接左端测距传感器的反馈信号，反相输入端连接在串接的电阻R34和R35之间，电阻R35的另一端接地，电阻R34的另一端连接在所述运算放大器U9B的输出端，运算放大器U10A的电源连接12V电压；所述右端测距传感器反馈模块包括运算放大器U10B，运算放大器U10B的同相输入端连接右端测距传感器的反馈信号，反相输入端连接在串接的电阻R30和R31之间，电阻R31的另一端接地，电阻R28的另一端连接在所述运算放大器U10B的输出端，运算放大器U10B的电源连接12V电压；

所述遥控接收模块包括控制芯片U6，型号是STC15W4K61S4，所述控制芯片U6的脚P00、P01、P02、P03、P25、P26、P27与所述遥控器对应信号连接，脚INT0、INT1分别连接所述芯片U1的脚2、3， 脚RXD、TXD均连接所述芯片U1、U2、U3的脚1、4，控制芯片U6脚T0、T1对应连接芯片U2的脚2、3；脚WR、RD对应连接芯片U2的脚2、3；脚P23、P24对应连接芯片U8的脚5、6，脚P20、P21、P22对应连接芯片U7的脚7、6、5；脚AD3连接所述运算放大器U10A的输出端，脚AD4连接所述运算放大器U9A的输出端，脚AD5连接所述运算放大器U10B的输出端，脚AD6连接所述运算放大器U9B的输出端，脚AD2连接所述运算放大器U8A的输出端，脚P11连接所述光耦U12的输入端，脚P10连接所述光耦U11的输入端，所述芯片U8为存储芯片，芯片U8为时钟芯片。