[发明专利]园区无人智慧巡检方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种园区无人智慧巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据巡检设备的位置和方向信息，在预先采集的电子地图中建立直角坐标系模型；其中，所述电子地图包括目标巡检区域和连通所述目标巡检区域的巡检道路区域；以所述巡检设备的位置为原点，所述巡检设备的前进方向为Y轴方向，垂直于所述巡检设备的前进方向的方向为X轴方向，在所述电子地图中建立直角坐标系模型；

根据所述巡检设备的位置，从所述直角坐标系模型中提取n个点集；其中，各个点集中的点构成以所述巡检设备的位置为圆心的n级同心圆，n≥1；

从第i级同心圆对应的点集中提取落在所述巡检道路区域内的点，作为第i级候选点；其中，1≤i≤n；

将所述巡检设备的位置为起始点与第一级候选点分别连线,并将第i级候选点与第i+1级候选点分别连线，建立若干条候选行驶路径；

计算若干条所述候选行驶路径的距离；

根据若干条所述候选行驶路径的距离，从若干条所述候选行驶路径确定一目标行驶路径；

所述将所述巡检设备的位置为起始点与第一级候选点分别连线,并将第i级候选点与第i+1级候选点分别连线，建立若干条候选行驶路径，具体包括：

判断所述起始点与第一级候选点的连线是否超出所述巡检道路区域的范围；

若是，剔除所述起始点与第一级候选点的连线；

若否，保留所述起始点与第一级候选点的连线，得到第一线段集；

判断第i级候选点与第i+1级候选点的连线是否超出所述巡检道路区域的范围；

若是，剔除第i级候选点与第i+1级候选点的连线；

若否，保留第i级候选点与第i+1级候选点的连线，得到第二线段集；

根据所述第一线段集和所述第二线段集，建立若干条候选行驶路径。

2.如权利要求1所述的园区无人智慧巡检方法，其特征在于，所述根据若干条所述候选行驶路径的距离，从若干条所述候选行驶路径确定一目标行驶路径，具体包括：

将若干条所述候选行驶路径的距离进行对比；

提取最小距离对应的候选行驶路径作为目标行驶路径。

3.如权利要求1所述的园区无人智慧巡检方法，其特征在于，所述计算若干条所述候选行驶路径的距离，具体包括：

分别计算第i条候选行驶路径中相邻点之间的距离；

对第i条候选行驶路径中相邻点之间的距离进行累加，得到第i条候选行驶路径的距离。

4.如权利要求1所述的园区无人智慧巡检方法，其特征在于，所述根据所述巡检设备的位置，从所述直角坐标系模型中提取n个点集,具体包括：

沿以所述巡检设备的位置为中心向外辐射的方向，从所述直角坐标系模型中提取n个点集。

5.如权利要求1或4所述的园区无人智慧巡检方法，其特征在于，所述n个点集中的任意一个点的坐标为：

其中，Δr为相邻同心圆的半径差；k表示向外辐射的第一级同心圆的点数量；n表示向外辐射的同心圆的个数；m＝[-q,-q+1...0...q-1,q]为一个数列，q≤k用于控制采样扇形区域的角度。