[发明专利]夹持装置及夹持方法

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

底座；

伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述底座固定连接；

夹具，所述夹具用于夹持目标物，其固定在所述伸缩杆的另一端上，所述伸缩杆在进行伸缩运动时，所述夹具带动所述目标物移动；

传感器，所述传感器用于检测所述目标物的初始位置；

控制器，用于根据所述初始位置确定所述伸缩杆的伸缩长度，并根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，在所述传感器上沿所述伸缩杆的伸缩方向设有刻度，所述刻度中的最小单元读数在0.2mm～1mm之间。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，沿所述伸缩杆的伸缩方向上，包括多个间隔设置的传感器，所述相邻传感器之间的距离在0.2mm～1mm之间。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述伸缩杆包括套杆、弹簧和移动杆，所述套杆内部中空设置，所述弹簧和移动杆安装在所述套杆内部，所述弹簧一端抵靠所述底座，另一端与所述移动杆连接，所述移动杆在所述弹簧的弹力作用下在套杆内部进行移动。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述套杆与所述底座通过轴承固定，以使所述伸缩杆以所述轴承为中心进行圆周运动。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，所述伸缩杆为刚性材料制成。

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹具为呈对称分布的吸盘，通过与目标物接触，以夹持目标物。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹扣的外表面套设有缓冲材料。

9.一种夹持方法，其特征在于，应用于夹持装置，所述夹持装置包括传感器、伸缩杆以及固定在所述伸缩杆一端上的夹具，所述夹持方法包括：

获取夹持指令；

通过传感器检测所述目标物的初始位置，并根据所述初始位置确定所述伸缩杆的伸缩长度；

根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动，以使所述夹具移动至所述目标物上方；

控制所述夹具夹持所述目标物，并将所述目标物移动至预设位置。

10.根据权利要求9所述的夹持方法，其特征在于，所述根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动,包括：

根据所述目标物的初始位置确定所述伸缩杆的旋转角度和伸缩长度；

根据所述旋转角度控制所述伸缩杆旋转，并根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动。