[发明专利]夹持装置及夹持方法

说明书

本申请涉及一种夹持装置及夹持方法，该夹持装置包括底座、伸缩杆、夹具、传感器和控制器，所述伸缩杆的一端与所述底座固定连接，所述夹具用于夹持目标物，其固定在所述伸缩杆的另一端上，所述伸缩杆在进行伸缩运动时，所述夹具带动所述目标物移动，所述传感器用于检测所述目标物的初始位置，所述控制器用于根据所述初始位置确定所述伸缩杆的伸缩长度，并根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动。有益效果：通过传感器检测基板的初始位置，并利用伸缩杆控制夹具移动至该初始位置夹持基板，使得上游流动下来的基板无论运动至何处都能被准确夹起，夹持精准度高，能有效避免基板造成损伤，提高夹持工作效率。

【技术领域】

本申请涉及液晶面板行业，更具体地说，涉及一种夹持装置及夹持方法。

【背景技术】

随着液晶行业机台的不断发展与进步，人们对机台的要求也越来越高，基板在传送、制程的过程中会使用机台的夹具用于夹持。在基板进入机台后，夹具会对基板进行夹持，使基板准确的传送至下一单元或者进行旋转操作，夹具在基板的传送过程中，起到调节基板位置的作用，使基板在传送过程中，所处的位置不发生变动。

夹具在对基板进行夹持之前，工程师会根据基板所在的位置而确定夹具每次需要到达预定位置的坐标，进而计算出夹具的运动距离，但是夹具的运动距离不会经常调整，当上游流动下来的基板位置存在略微的差异后，会导致夹具无法准确的夹持基板而造成基板损伤，从而造成生产成本的提高和导致工作效率的降低。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种夹持装置及夹持方法，能够在夹持目标物的过程中，准确夹持目标物至指定位置，避免基板造成损伤。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种夹持装置，包括：

底座；

伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述底座固定连接；

夹具，所述夹具用于夹持目标物，其固定在所述伸缩杆的另一端上，所述伸缩杆在进行伸缩运动时，所述夹具带动所述目标物移动；

传感器，所述传感器用于检测所述目标物的初始位置；

控制器，用于根据所述初始位置确定所述伸缩杆的伸缩长度，并根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动。

进一步地，在所述传感器上沿所述伸缩杆的伸缩方向设有刻度，所述刻度中的最小单元读数在0.2mm～1mm之间。

进一步地，沿所述伸缩杆的伸缩方向上，包括多个间隔设置的传感器，所述相邻传感器之间的距离在0.2mm～1mm之间。

进一步地，所述伸缩杆包括套杆、弹簧和移动杆，所述套杆内部中空设置，所述弹簧和移动杆安装在所述套杆内部，所述弹簧一端抵靠所述底座，另一端与所述移动杆连接，所述移动杆在所述弹簧的弹力作用下在套杆内部进行移动。

进一步地，所述套杆与所述底座通过轴承固定，以使所述伸缩杆以所述轴承为中心进行圆周运动。

进一步地，所述伸缩杆为刚性材料制成。

进一步地，所述夹具为呈对称分布的吸盘，通过与目标物接触，以夹持目标物。

进一步地，所述多个夹扣的外表面套设有缓冲材料。

本申请实施例还提供了一种夹持方法，应用于夹持装置，所述夹持装置包括传感器、伸缩杆以及固定在所述伸缩杆一端上的夹具，所述夹持方法包括：

获取夹持指令；

通过传感器检测所述目标物的初始位置，并根据所述初始位置确定所述伸缩杆的伸缩长度；

根据所述伸缩长度控制所述伸缩杆进行伸缩运动，以使所述夹具移动至所述目标物上方；