[发明专利]运动对象的定位方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种运动对象的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以所述运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；

通过设置在所述运动对象上的惯性定位单元，获取在第i个局部坐标系中的惯性信息；通过设置在所述运动对象上的轮速传感器，获取在所述第i个局部坐标系中的速度信息；根据所述惯性信息和所述速度信息，计算所述运动对象在所述第i个局部坐标系中的定位信息为分段定位信息，其中，i为正整数；

计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，j为正整数；

根据所述坐标转换关系将所述分段定位信息转换至任意一个局部坐标系中，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。

2.根据权利要求1所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，包括：

对于所述运动对象在所述第j+1个局部坐标系中的任意一目标点位点，获取所述目标定位点在所述第j+1个局部坐标系中的第一坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述目标定位点在所述第j+1个局部坐标系中的第二坐标信息，确定所述第j个局部坐标系和所述第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系。

3.根据权利要求1所述的运动对象的定位方法，其特征在于，在所述根据所述坐标转换关系将所述分段定位信息转换至任意一个局部坐标系中，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息，包括：

根据所述坐标转换关系将所述分段定位信息转换至以运动起点为坐标原点的局部坐标系中，确定所述运动对象在以运动起点为坐标原点的局部坐标系中的目标定位信息。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述运动对象包括自动驾驶车辆、非自动驾驶车辆和移动机器人。

5.根据权利要求4所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取设置在所述运动对象中的惯性测量单元的测量精度；

根据所述测量精度确定所述预设时长。

6.根据权利要求4所述的运动对象的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述运动对象的运动过程中，通过摄像单元和传感单元中的至少一种，获取距离所述运动对象预设距离内的障碍物；

在所述第i个局部坐标系中，获取所述障碍物的定位信息，以实现所述运动对象对周围环境的感知。

7.根据权利要求6所述的运动对象的定位方法，其特征在于，在所述第i个局部坐标系中，获取所述障碍物的定位信息，包括：

通过卡尔曼滤波算法在所述第i个局部坐标系中获取所述障碍物的定位信息。

8.一种运动对象的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

局部坐标系确定模块，被配置为：在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以所述运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；

分段定位信息获取模块，被配置为：通过设置在所述运动对象上的惯性定位单元，获取在第i个局部坐标系中的惯性信息；通过设置在所运动对象上的轮速传感器，获取在所述第i个局部坐标系中的速度信息；根据所述惯性信息和所述速度信息，计算所述运动对象在所述第i个局部坐标系中的定位信息为分段定位信息，其中，i为正整数；

转换关系计算模块，被配置为：计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，j为正整数；

目标定位信息确定模块，被配置为：根据所述坐标转换关系将所述分段定位信息转换至任意一个局部坐标系中，确定所述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。