[发明专利]运动对象的定位方法及装置、电子设备

说明书

本公开提供一种运动对象的定位方法及装置、电子设备；涉及自动驾驶处理技术领域。运动对象的定位方法包括：在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；在第i个局部坐标系中，获取运动对象的分段定位信息；计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，i、j均为正整数；根据坐标转化关系和分段定位信息，确定运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。相较于相关技术，本技术方案不依赖高精度地图或复杂算法，有效地降低了定位复杂度。同时，本方案提供的定位方式的灵活程度较高。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种运动对象的定位方法、运动对象的定位装置，以及实现上述运动对象的定位方法的电子设备。

背景技术

自动驾驶的定位方式，一般指的是利用全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，简称：GNSS)生产的定位信息，来对车辆位置进行全局锚定。另外，可以配合高精地图确定周边物体的相对距离位置关系，通过即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称：SLAM)技术对车辆可视范围内的物体进行识别和相对位置确认。进而通过类似后端回环优化的方式，将GNSS、IMU、激光雷达及高精地图等进行融合定位，从而辅助实现车辆对周边环境的感知和整体路线的规划和决策处理。

然而，相关技术提供的方案存在定位方式的算法复杂程度较高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种运动对象的定位方法、运动对象的定位装置、电子设备，进而在一定程度上克服由于相关技术中运动对象的定位效率低的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种运动对象的定位方法，上述方法包括：在运动对象的运动过程中，每间隔预设时长，以上述运动对象的当前位置重新确定一坐标系，得到多个局部坐标系；在第i个局部坐标系中，获取上述运动对象的分段定位信息，其中，i为正整数；计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，其中，j为正整数；以及，根据上述坐标转化关系和上述分段定位信息，确定上述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述实施例，上述在第i个局部坐标系中，获取上述运动对象的分段定位信息，包括：

通过设置在上述运动对象上的惯性定位单元，获取在上述第i个局部坐标系中的惯性信息；通过设置在上述运动对象上的轮速传感器，获取在上述第i个局部坐标系中的速度信息；以及，根据上述惯性信息和上述速度信息，计算上述运动对象在上述第i个局部坐标系中的定位信息为上述分段定位信息。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述实施例，上述计算第j个局部坐标系和第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系，包括：

对于上述运动对象在上述第j+1个局部坐标系中的任意一目标点位点，获取上述目标定位点在上述第j+1个局部坐标系中的第一坐标信息；以及，根据上述第一坐标信息和上述目标定位点在上述第j+1个局部坐标系中的第二坐标信息，确定上述第j个局部坐标系和上述第j+1个局部坐标系之间坐标转换关系。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述实施例，在上述根据上述坐标转化关系和上述分段定位信息，确定上述运动对象在任意一个局部坐标系中的目标定位信息，包括：

根据上述坐标转化关系和上述分段定位信息，确定上述运动对象在以运动起点为坐标原点的局部坐标系中的目标定位信息。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述实施例，上述运动对象包括：自动驾驶车辆、非自动驾驶车辆和移动机器人。