[发明专利]TOF测距方法及设备

权利要求书

1.一种TOF测距方法，其特征在于，包括：

控制发射模块向目标物发射光信号，并控制接收模块接收由所述目标物反射回的所述光信号；

计算所述接收模块接收到的所述光信号的检测幅值；

若所述检测幅值属于预设幅值范围则对应所述预设幅值范围获取所述目标物的检测距离为d+n×d_max，其中，n的取值为0和正整数；ρ_min为所述目标物的最小反射率；ρ_max为所述目标物的最大反射率；d_max为最大检测距离；A为所述目标物的反射率为1且所述目标物的距离为d时，所述接收模块接收到的所述光信号的幅值。

2.一种TOF测距方法，其特征在于，包括：

控制发射模块向目标物发射光信号，并控制接收模块接收由所述目标物反射回的所述光信号；

计算所述发射模块发射的所述光信号与所述接收模块接收到的所述光信号的相位差，并基于所述相位差获取所述目标物的检测距离；

若所述检测距离属于预设距离范围(x，d_max)，则将所述检测距离作为所述目标物的测距结果，输出所述测距结果；其中，d_max为最大检测距离，x为预设值；

若所述检测距离属于第一预设距离区间(0,x)或第二预设距离区间(d_max，d_max+x)，则将所述检测距离中属于所述第二预设距离区间的检测距离作为所述目标物的测距结果，输出所述测距结果。

3.一种TOF测距设备，其特征在于，包括：

发射模块，用于向目标物发射光信号；

接收模块，用于接收由所述目标物反射回的所述光信号；

控制模块，用于控制所述发射模块向所述目标物发射光信号，并控制所述接收模块接收由所述目标物反射回的所述光信号；计算所述接收模块接收到的所述光信号的检测幅值；若所述检测幅值属于预设幅值范围则对应所述预设幅值范围获取所述目标物的检测距离为d+n×d_max，其中，n的取值为0和正整数；ρ_min为所述目标物的最小反射率；ρ_max为所述目标物的最大反射率；d_max为最大检测距离；A为所述目标物的反射率为1且所述目标物的距离为d时，所述接收模块接收到的所述光信号的幅值。

4.如权利要求3所述的TOF测距设备，其特征在于，所述控制模块包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：

控制所述发射模块向所述目标物发射光信号，并控制所述接收模块接收由所述目标物反射回的所述光信号；计算所述接收模块接收到的所述光信号的检测幅值；若所述检测幅值属于预设幅值范围则对应所述预设幅值范围获取所述目标物的检测距离为d+n×d_max，其中，n的取值为0和正整数；ρ_min为所述目标物的最小反射率；ρ_max为所述目标物的最大反射率；d_max为最大检测距离；A为所述目标物的反射率为1且所述目标物的距离为d时，所述接收模块接收到的所述光信号的幅值。

5.如权利要求3或4所述的TOF测距设备，其特征在于，所述发射模块包括激光器、激光驱动器和调制器，所述激光驱动器用于驱动所述激光器发光；所述调制器用于调制所述激光器；

所述接收模块包括透光件、滤光片和图像传感器，所述目标物反射回的所述光信号通过所述透光件和所述滤光片后成像到所述图像传感器，所述透光件包括单透镜或透镜组。