[发明专利]一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种棒料堆叠方法，其特征在于，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及高精度位移传感器，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：

通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息，记录并存储所述待堆叠棒料的端面尺寸信息以及所述待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；

依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根；

从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述旋转找位机构将所述待堆叠棒料以棒料端面六边形的其中一组对边垂直待堆叠区域底部的方向，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料；

所述从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，包括：

按照暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸从小到大的顺序，确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的第一根至第M根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息；

按照暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸从大到小的顺序，确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的第M+1根至第L根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息；

依据待堆叠区域宽度和第一层的待堆叠棒料数量N，确定第一层待堆叠棒料的平均端面尺寸，并依据所述平均端面尺寸，从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的第L+1根至第K根待堆叠棒料的端面尺寸以及位置信息；

通过高精度位移传感器分别获取堆叠第K+1根至第N根棒料时的已堆叠的棒料宽度，计算堆叠第K+1根至第N根棒料时第一层的剩余堆叠宽度所需待堆叠棒料的平均端面尺寸，依据剩余堆叠宽度所需棒料的平均端面尺寸以及前一根棒料的端面尺寸，从所述暂存盘中确定第一层所要堆叠的第K+1根至第N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待堆叠区域的第一层依次堆叠N根棒料之后，还包括：

当堆叠层数大于等于2时，依据前一层已堆叠棒料的端面尺寸信息，从所述暂存盘中确定的当前层所要堆叠的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，控制所述旋转找位机构依次将所述待堆叠棒料错位的堆叠在前一层的上层位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料的端面尺寸信息包括：

通过所述检测装置获取所述待堆叠棒料端面六边形的三组对边之间的相对距离，并将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边之间的相对距离作为棒料端面尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据暂存盘中新添加的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，实时更新暂存盘中的已存储的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据剩余堆叠宽度所需棒料的平均端面尺寸以及前一根棒料的端面尺寸，从所述暂存盘中确定第一层所要堆叠的第K+1根至第N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，包括：

若所述平均端面尺寸大于所述前一根棒料的端面尺寸，则从所述暂存盘中确定大于所述前一根棒料端面尺寸且与所述前一根棒料端面尺寸最接近的待堆叠棒料作为当前所要堆叠的棒料；

若所述平均端面尺寸小于所述前一根棒料的端面尺寸，则从所述暂存盘中确定小于所述前一根棒料端面尺寸且与所述前一根棒料端面尺寸最接近的待堆叠棒料作为当前所要堆叠的棒料。