[发明专利]带毫米波雷达的手杖的控制方法、装置及智能手杖

权利要求书

1.一种带毫米波雷达的手杖的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于接收的毫米波雷达的回波信号，获取预设范围内的点云数据；

通过对所述点云数据进行分析，得到所述预设范围内的各检测对象的运动信息和特征信息；

根据所述各检测对象的特征信息和预先训练的分类模型，确定所述各检测对象的分类结果，并根据所述各检测对象的分类结果，确定目标跟踪对象和目标障碍物；其中，目标跟踪对象为手杖的使用者；

如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理；

其中，所述预设条件包括以下至少一个条件：

所述目标障碍物位于所述目标跟踪对象当前的行动路线上；

所述目标障碍物与所述目标跟踪对象的最小距离小于或等于预设距离；

所述目标障碍物的运动轨迹与所述行动路线存在交点，且到达所述交点的时间差小于或等于预设时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括以下一项或多项的组合：微多普勒偏移、驱干带宽、质心、总宽带、频率、高度和标准差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述点云数据进行分析，得到所述预设范围内的各检测对象的运动信息，包括：

根据所述点云数据和卡尔曼跟踪算法，对所述各检测对象进行跟踪定位，得到所述各检测对象的运动信息；

其中，所述运动信息包括：检测对象的速度、所述检测对象相对于所述手杖的距离，以及所述检测对象相对于所述手杖移动方向的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理，包括：

如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则根据所述目标障碍物的运动信息和预设的路径优化算法，确定避障路线；

根据所述避障路线输出避障提醒信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标跟踪对象的特征信息和预先训练的动作识别模型，识别所述目标跟踪对象是否发生预设的危险动作；

如果所述目标跟踪对象发生预设的危险动作，则向预设的终端设备发送报警信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过地图模块获取当前的地理位置信息；

根据所述地理位置信息和所述目标跟踪对象的运动信息，确定所述目标跟踪对象的定位信息。

7.一种带毫米波雷达的手杖的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于基于接收的毫米波雷达的回波信号，获取预设范围内的点云数据；

分析模块，用于通过对所述点云数据进行分析，得到所述预设范围内的各检测对象的运动信息和特征信息；

确定模块，用于根据所述各检测对象的特征信息和预先训练的分类模型，确定所述各检测对象的分类结果，并根据所述各检测对象的分类结果，确定目标跟踪对象和目标障碍物；其中，目标跟踪对象为手杖的使用者；

避障模块，用于如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理，其中，所述预设条件包括以下至少一个条件：所述目标障碍物位于所述目标跟踪对象当前的行动路线上；所述目标障碍物与所述目标跟踪对象的最小距离小于或等于预设距离；所述目标障碍物的运动轨迹与所述行动路线存在交点，且到达所述交点的时间差小于或等于预设时间。