[发明专利]带毫米波雷达的手杖的控制方法、装置及智能手杖

说明书

本申请涉及一种带毫米波雷达的手杖的控制方法、装置及智能手杖，属于智能家居技术领域，该方法包括：基于接收的毫米波雷达的回波信号，获取预设范围内的点云数据；通过对点云数据进行分析，得到预设范围内的各检测对象的运动信息和特征信息；根据所述各检测对象的特征信息和预先训练的分类模型，确定所述各检测对象的分类结果，并根据所述各检测对象的分类结果，确定目标跟踪对象和目标障碍物；如果目标跟踪对象的运行信息和目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理。采用本申请，可以实现自动避障，提高用户的安全性。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种带毫米波雷达的手杖的控制方法、装置及智能手杖。

背景技术

随着老龄化人口数量日益增多，社会中老年人由于行动不便或视力模糊等原因，经常需要在手杖的帮助下进行行走，以躲避道路中的障碍物体。

智能手杖作为一种老年人行走的辅助工具，受到社会高度关注。目前，市面上存在的手杖普遍功能单一，且大多利用激光雷达、红外线、视觉处理等技术方式，来探测周围物体。这些手杖的检测灵敏度较低，且受外界光照及温度因素影响较大，误检率较高。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种带毫米波雷达的手杖的控制方法、装置及智能手杖。

第一方面，本申请提供了一种带毫米波雷达的手杖的控制方法，所述方法包括：

基于接收的毫米波雷达的回波信号，获取预设范围内的点云数据；

通过对所述点云数据进行分析，得到所述预设范围内的各检测对象的运动信息和特征信息；

根据所述各检测对象的特征信息和预先训练的分类模型，确定所述各检测对象的分类结果，并根据所述各检测对象的分类结果，确定目标跟踪对象和目标障碍物；

如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理。

可选的，所述特征信息包括以下一项或多项的组合：微多普勒偏移、驱干带宽、质心、总宽带、频率、高度和标准差。

可选的，所述通过对所述点云数据进行分析，得到所述预设范围内的各检测对象的运动信息，包括：

根据所述点云数据和卡尔曼跟踪算法，对所述各检测对象进行跟踪定位，得到所述各检测对象的运动信息；

其中，所述运动信息包括：检测对象的速度、所述检测对象相对于所述手杖的距离，以及所述检测对象相对于所述手杖移动方向的角度。

可选的，所述预设条件包括以下至少一个条件：

所述目标障碍物位于所述目标跟踪对象当前的行动路线上；

所述目标障碍物与所述目标跟踪对象的最小距离小于或等于预设距离；

所述目标障碍物的运动轨迹与所述行动路线存在交点，且到达所述交点的时间差小于或等于预设时间。

可选的，所述如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则进行避障处理，包括：

如果所述目标跟踪对象的运行信息和所述目标障碍物的运动信息满足预设条件，则根据所述目标障碍物的运动信息和预设的路径优化算法，确定避障路线；

根据所述避障路线输出避障提醒信息。

可选的，所述方法还包括：

根据所述目标跟踪对象的特征信息和预先训练的动作识别模型，识别所述目标跟踪对象是否发生预设的危险动作；

如果所述目标跟踪对象发生预设的危险动作，则向预设的终端设备发送报警信息。