[发明专利]履带式脱困装置及车辆

权利要求书

1.一种履带式脱困装置，包括由机架主体、铰接于机架主体前段的前摇杆、铰接于机架主体后段并与前摇杆平行的后摇杆和前后端相应与前摇杆末端、后摇杆末端铰接的接地支重装置所形成的四边形机构，所述履带式脱困装置还包括用于驱动四边形机构作动的变形控制机构，其特征在于，所述变形控制机构包括：

第一导向结构，布设或者构造在机架主体上，提供机架主体前后方向上的导向；

移动部件，导向于所述第一导向结构，该移动部件上配有丝母；

丝杠，与所述丝母配合形成丝母丝杠机构，安装在机架主体上并与第一导向结构所导引方向平行；

动力总成，输出构件连接所述丝杠；以及

驱动臂，该驱动臂一端铰接于所述移动部件，另一端铰接于接地支重装置；

所述驱动臂为多节段结构，节段间顺次铰接，顺次铰接的铰轴平行于履带式脱困装置的宽度方向；

相邻节段中一节段相对于另一节段的转角具有给定的转角范围。

2.根据权利要求1所述的履带式脱困装置，其特征在于，所述机架主体具有左右边框，所述第一导向结构为布设或者构造在左右边框内侧的导轨；

相应地，移动部件构成左右端相应与所在端导轨配合形成导轨副的驱动滑块。

3.根据权利要求2所述的履带式脱困装置，其特征在于，动力总成为电机或电机减速器；

提供一承载所述电机或电机减速器的电机座，该电机座为两端相应固定连接在左右边框上的横梁；

相应于丝杠的末端，适配有丝杠支座，该丝杠支座为两端相应固定连接在左右边框上的横梁。

4.根据权利要求1~3任一所述的履带式脱困装置，其特征在于，确定出所述转角范围的结构为节段端部的型面。

5.根据权利要求1~3任一所述的履带式脱困装置，其特征在于，确定出所述转角范围的结构为：

相邻两节段中的第一节段用于与第二节段配合的第一端部具有逆时针逆止面和顺时针逆止面；

相应地，第二节段与第一节段配合的第二端部具有适配于逆时针逆止面及顺时针逆止面的被逆止面。

6.根据权利要求5所述的履带式脱困装置，其特征在于，驱动臂有3~6个节段。

7.根据权利要求6所述的履带式脱困装置，其特征在于，用于与驱动滑块铰接的节段最长。

8.根据权利要求1~3任一所述的履带式脱困装置，其特征在于，所述铰轴配装有滚轮；

相应地，第一导向结构的下表面位于滚轮上行的路径上，以对滚轮上行限位，并于前后方向上在滚轮上行到第一导向结构的下表面时对滚轮进行导引；或

提供独立的第二导向结构上，在滚轮上行到第二导向结构上的导引面处时，对滚轮进行前后方向的导引。

9.根据权利要求1所述的履带式脱困装置，其特征在于，动力总成位于机架主体的前部；

于履带式脱困装置的后部具有履带张紧装置。

10.根据权利要求9所述的履带式脱困装置，其特征在于，履带张紧装置包括：

张紧轮，为履带张紧装置与履带接合的部件；

张紧轮架，安装在机架主体的后部；

其中，张紧轮架具有机架主体前后方向的缓冲结构。

11.根据权利要求10所述的履带式脱困装置，其特征在于，张紧轮架在机架主体的前后方向上导向于机架主体；

张紧轮架的后端固定在机架主体的后端；

机架主体包含机架主体前后方向上设置的以对张紧轮架缓冲的弹性导柱。