[发明专利]一种便携式按摩机器人

权利要求书

1.一种便携式按摩机器人，包括：底座、第一按摩机构、第二按摩机构、固定机构和调节机构；其中，

所述底座包括盖板和支架，所述盖板通过过盈配合与所述支架连接；

所述第一按摩机构固定在所述底座上，包括机械手和驱动单元，

所述机械手由所述驱动单元驱动对人体肩部进行按摩；

所述第二按摩机构固定在所述底座上，通过振动对人体背部进行按摩；

所述固定机构固定在所述底座上，用于将所述按摩机器人固定在人体肩背位置；

所述调节机构固定在所述底座上并与所述机械手相连，用于调节所述机械手的按摩位置和按摩力度。

2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，优选的，所述机械手包括食指部分和拇指部分，其中，

所述食指部分包括食指指尖、食指前指节、食指后指节、食指指根、第一至第五滑轮、穿线轴、复位皮筋和食指驱动线，

所述食指指尖、食指前指节、食指后指节和食指指根依次通过各指节末端的转轴相互连接；

所述第一、第二滑轮通过转轴固定在所述食指前指节上，所述第三、第四滑轮通过转轴固定在所述食指后指节上，第五滑轮通过转轴固定在所述食指指根上；

所述食指指根通过螺栓配合与丝杠螺母连接固定于所述底座上；

所述穿线轴固定于所述食指指尖的轴孔内，

所述食指驱动线固定在所述穿线轴上，并依次绕过所述第一至第五滑轮后从所述食指指根上方引出连接至所述驱动单元；

所述复位皮筋通过位于所述食指指尖、食指前指节、食指后指节顶端的皮筋座进行固定；

所述拇指部分包括拇指指根、拇指指节、连接橡胶片与拇指驱动线，

所述拇指指根通过指根孔与所述食指部分同轴连接，

所述拇指指根与所述拇指指节之间通过连接橡胶片连接，

所述拇指指根和所述拇指指节上分别设有指根出线孔和指节出线孔，

所述拇指驱动线的一端穿过所述指根出线孔连接至所述驱动单元，另一端穿过所述指节出线孔连接至所述拇指指节。

3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述拇指部分还包括橡胶卡槽，所述橡胶卡槽分别位于所述拇指指根、拇指指节上，用于防止所述连接橡胶片游动。

4.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述驱动单元包括卷线器和卷线电机，

所述卷线器包括食指绕线孔、拇指绕线孔、电机配合孔和绕线槽，

所述食指驱动线和所述拇指驱动线分别穿过所述食指绕线孔和拇指绕线孔后缠绕于所述绕线槽中；

所述电机配合孔位于所述卷线器底部，所述卷线电机通过所述电机配合孔固定于所述卷线器上。

5.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述第二按摩机构包括弹簧和第一至第四振动按摩头，

所述第一至第四振动按摩头分别通过所述弹簧固定在所述支架上。

6.根据权利要求5所述的按摩机器人，其特征在于，所述第一至第四振动按摩头内镶嵌有振动电机，用于驱动所述第一至第四振动按摩头振动。

7.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，所述固定机构包括第一上背带、第二上背带、第一下背带、第二下背带以及第一卡扣、第二卡扣；其中，

所述第一上背带、第二上背带分别从设置于所述底座上的第一上带孔和第二上带孔穿出，

所述第一下背带、第二上背带分别从设置与所述底座上的第一下带孔和第二下带孔穿出，

所述第一下背带和所述第二下背带上分别设有第一卡扣和第二卡扣，

所述第一上背带、第二上背带、第一下背带上分别粘接有魔术贴。