[发明专利]移动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种移动装置，其特征在于，包含：

一图像取得设备，用于取得一路径轨道及一地面的一图像；

一装置主体；

一驱动轮组，位于该装置主体的一底部；以及

一主控设备，电性连接该图像取得设备及该驱动轮组；

其中，该主控设备根据该图像控制该驱动轮组进行一车辆姿态校正程序。

2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，该主控设备从该图像中辨识出一路径轨道物件及一地面物件，并根据该路径轨道物件于该地面物件中的一相对位置信息来辨识该移动装置是否偏离该路径轨道，其中该路径轨道物件对应该地面上的该路径轨道，该地面物件对应该地面。

3.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于，当该移动装置偏离该路径轨道时，该主控设备使该移动装置执行该车辆姿态校正程序，其中该车辆姿态校正过程定义为通过控制该移动装置进行一水平转动，使该移动装置于该路径轨道上行进。

4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于，当车辆姿态校正程序执行时，当一第一角度不符合一预设角度值时，该主控设备会依该第一角度决定该移动装置的一转动方向。

5.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于，该移动装置包含一转动角度编码器，用于侦测该驱动轮组进行该水平转动的一水平转动角度，且当该车辆姿态校正程序完成时，该主控设备控制该驱动轮组，使该水平转动角度归零。

6.一种控制方法，用于一移动装置，其特征在于，包含步骤：

取得一路径轨道及一地面的一图像；以及

根据该图像控制一驱动轮组进行一车辆姿态校正程序；

其中，该驱动轮组位于该移动装置的一装置主体的一底部。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，该图像包含一路径轨道物件及一地面物件，该路径轨道物件对应一地面上的一路径轨道，该地面物件对应该地面，且该控制方法还包含步骤：

从该图像中辨识出一路径轨道物件及一地面物件；以及

根据该路径轨道物件于该地面物件中的一相对位置信息，辨识该移动装置是否偏离该路径轨道。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，该还包含步骤：

当该移动装置偏离该路径轨道时，执行该车辆姿态校正程序；

其中该车辆姿态校正过程定义为通过控制该移动装置进行一水平转动，使该移动装置于该路径轨道上行径。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包含步骤：

车辆姿态校正程序执行时，当一第一角度不符合一预设角度值时，依该第一角度决定该移动装置的一转动方向。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包含步骤：

侦测该驱动轮组进行该水平转动的一水平转动角度；以及

当该车辆姿态校正程序完成时，使该水平转动角度归零。