[发明专利]移动装置及其控制方法

说明书

本发明关于一种移动装置，包括图像取得设备、驱动轮组及主控设备。图像取得设备用于取得图像；驱动轮组设置于移动装置的装置主体的底部；主控设备电性连接图像取得设备及驱动轮组；其中，主控设备根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序。

技术领域

本发明关联于一种移动装置及其控制方法，特别是一种可调整行径方向的移动装置及其控制方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，移动装置(例如自动导航车，或可称为无人搬运车(autoguided vehicle，AGV))在生产、物流等领域上已被广泛地使用。目前的移动装置的移动机制是通过在地面上铺设磁条式的路径轨道，并在移动装置的驱动轮组上设置一个磁传感器来感应磁条，进而使移动装置在移动时能对准路径轨道而进行移动。目前配置单一驱动轮组的移动装置只具备前进的功能，其是由于单一驱动轮组的磁传感器只能侦测一方向的路径轨道，因此移动装置无法进行倒退。目前配置有双驱动轮组的移动装置可具备前进及倒退的功能，其中一个驱动轮组在邻近车头处设置有磁传感器，用于在移动装置前进时侦测路径轨道，另一个驱动轮组在邻近车尾处设置有磁传感器，用于在移动装置倒退时侦测路径轨道，由此能确保移动装置不论在前进或倒退时，都能对准于路径轨道上；然而，这种配置将使得移动装置的生产成本大幅提高，并不符合经济效益。

有鉴于此，目前需发展一种改良的移动装置及其控制方法，以解决前述问题。

发明内容

本发明提供一种移动装置，包含图像取得设备、装置主体、驱动轮组及主控设备。图像取得设备用于取得图像；驱动轮组位于装置主体的底部；主控设备电性连接图像取得设备及驱动轮组；其中，主控设备根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序。

本发明另提供一种控制方法，用于移动装置，包含步骤：取得图像；以及根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序；其中，驱动轮组位于移动装置的装置主体的底部。

接着将配合附图详细地描述本发明的其他目的、优点及新颖特征。

附图说明

图1是本发明一实施例的移动装置的示意图；

图2是本发明一实施例的移动装置的内部结构示意图；

图3是本发明一实施例的移动装置的控制方法的基本运作流程图；

图4是本发明一实施例的控制方法的运作细节的流程图；

图5是本发明一实施例的分析程序的运作细节流程图；

图6是本发明一实施例的图像的示意图；

图7是本发明另一实施例的图像的示意图；

图8是本发明一实施例的车辆姿态校正程序的运作细节流程图。

【符号说明】

1 移动装置

10 图像取得设备

20 主控设备

30 驱动轮组

40 定向轮

50 差动控制器

60 转动角度编码器

100 地面