[发明专利]驾驶者辅助装置和用于操作驾驶者辅助装置的方法

权利要求书

1.一种驾驶者辅助装置，包括：

导航设备，其配置为提供引导路线和道路信息；

检测器，其配置为获得关于车辆周围环境的信息；以及

处理器，其配置为基于通过所述导航设备和所述检测器获得的所述信息，执行用于进入出口匝道的减速控制，

其中，所述处理器通过以下处理执行所述减速控制：

在沿着所述引导路线行驶的同时，基于所述道路信息和所述关于车辆周围环境的信息，确定所述车辆的行驶车道，

根据所确定的行驶车道，确定所述引导路线上的所述出口匝道中的控制目标点，

基于所述控制目标点处的最终目标速度，确定目标预减速速度，

根据所述控制目标点是否存在于设定范围内，以及是否满足操作条件，确定控制模式，

确定在所述车辆到达所述控制目标点之前将车速降低至所述最终目标速度所需的加速度，以及

通过根据所述控制模式和所述所需的加速度，将所述车速提前降低至所述目标预减速速度，来控制进入所述出口匝道。

2.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器基于所述出口匝道中各个点的道路曲率和所需的减速度，将所述出口匝道中的任何一点确定为所述控制目标点。

3.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器确定与所述车辆行驶的主路的限速有关的出口匝道进入速度，基于所述最终目标速度和分支点与所述控制目标点之间的距离确定目标分支点通过速度，并基于所述出口匝道进入速度和所述目标分支点通过速度确定所述目标预减速速度。

4.根据权利要求3所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述出口匝道进入速度超过所述目标分支点通过速度时，所述处理器将所述目标预减速速度确定为所述出口匝道进入速度。

5.根据权利要求3所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述出口匝道进入速度小于或等于所述目标分支点通过速度时，所述处理器将所述目标预减速速度确定为所述目标分支点通过速度。

6.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点不在所述设定范围内并且满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为待机模式。

7.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点位于所述设定范围内并且满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为预进入控制模式。

8.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，当所述控制目标点位于所述设定范围内并且不满足所述操作条件时，所述处理器将所述控制模式确定为正常控制模式。

9.根据权利要求1所述的驾驶者辅助装置，其中，所述处理器确定所述控制模式是否是预进入控制模式，当确定所述控制模式是所述预进入控制模式时，基于所述所需的加速度确定是否需要所述减速控制，当确定需要所述减速控制时，将所述车速提前降低至所述目标预减速速度，并通过确定出口匝道进入速度是否超过目标分支点通过速度来输出警告。

10.根据权利要求9所述的驾驶者辅助装置，其中，当确定所述控制模式不是所述预进入控制模式时，所述处理器通过确定预先确定的所需减速度是否小于匝道曲线减速控制时的最大允许减速度，来输出警告。

11.根据权利要求9所述的驾驶者辅助装置，其中，当确定所述控制模式是所述预进入控制模式并且不需要所述减速控制时，所述处理器将所述车辆加速至所述目标分支点通过速度，或者控制所述车辆以恒定速度行驶。