[发明专利]草鱼疫苗识别及连续自动注射方法及装置

权利要求书

1.一种草鱼疫苗识别及连续自动注射装置，其特征在于：

包括三组测量光栅和至少一组颜色传感器，将三组光栅分别安装在传输带的水平方向、垂直方向、正上方，颜色传感器安装在传输带水平方向；

所述三组测量光栅获取草鱼在有序输送过程中的鱼长、鱼宽、色度信息，所述颜色传感器获取的色度信息用于判断鱼腹和背鳍的位置；

控制中心与所述测量光栅、颜色传感器连接，可将其预设值与获取的上述信息进行对比，判断鱼长、鱼宽、鱼腹和背鳍的位置是否符合要求，并获取注射位置信息；

打针通道与输送装置侧边连接，输送装置上设有拨杆；

不符合要求的草鱼沿输送装置返回鱼池，符合要求的通过拨杆将鱼从传输带上拨入打针通道；

给定多通道设有注射电机，所述注射电机对应不同鱼打针的部位，能够移动对应的距离进行注射；其中，一组打针通道对应一组待打针的草鱼，其中每一个打针通道有具有一对应的设定编号，当鱼进入测量光栅时，开始计数，每条鱼对应一打针通道，当输送中的鱼不满足注射要求时，下条鱼接着上面的计数继续累加，等到一组打针通道中最后一个打针通道打针结束后，继续下一组鱼重新编号，按组依次循环操作；

打针通道根据注射位置信息，调节注射位置，进行注射，注射完成，释放至养殖水域；

判断鱼体到位后，实施夹紧操作，夹紧动作以鱼头触碰到打针通道内壁自动停止；根据鱼长调整注射位置；气缸或电机驱动注射；释放被注射的鱼至养殖水域；

疫苗注射时，鱼的方向是鱼头在前，鱼腹朝下，平躺在传输带上，注射角度是在背鳍偏点位置，向鱼头部方向进针，针管与鱼体呈30～40°的夹角，鱼体入针深度约为0.3厘米。

2.如权利要求1所述的草鱼疫苗识别及连续自动注射装置，其特征在于：所述三组测量光栅包括安装在传输带两侧的水平光栅(2)，安装在传输带两侧并垂直于传输带的垂直光栅(4)，水平安装在传输带正上方，并垂直于传输方向的正向光栅(5)。

3.如权利要求2所述的草鱼疫苗识别及连续自动注射装置，其特征在于：通过水平光栅(2)测量整个鱼体遮挡的光源点数×光源间距，或者，通过正向光栅(5)测量，符合的鱼经过一定速度v的传输带向前移，从碰到正向测量光栅开始计时，到离开时，通过中央处理器编程可得到时间为t，则得到鱼的长度s＝v×t。