[发明专利]草鱼疫苗识别及连续自动注射方法及装置

说明书

本发明涉及一种草鱼疫苗识别及连续自动注射方法，包括以下步骤：S1、运用至少三组测量光栅和至少一组颜色传感器，获取草鱼在有序输送过程中的鱼长、鱼宽、色度信息，所述色度信息用于判断鱼腹和背鳍的位置；S2、控制中心将预设值与获取的上述信息进行对比，判断鱼长、鱼宽、鱼腹和背鳍的位置是否符合要求，并获取注射位置信息；S3、不符合要求的草鱼沿输送装置返回鱼池，符合要求的通过拨杆将鱼从传输带上拨入打针通道；S4、打针通道根据注射位置信息，调节注射位置，进行注射，注射完成，释放至养殖水域。

技术领域

本发明涉及一种草鱼疫苗识别及连续自动注射方法及装置，属于草鱼疫苗注射技术领域。

背景技术

草鱼养殖过程中，发病率高，死亡率高，成活率低等问题一直存在，影响草鱼上市数量，造成草鱼价格波动，影响到养殖户的利益。草鱼注射疫苗可有效防控草鱼病毒性出血、赤皮、肠炎和烂鳃等几种常见的流行病。疫苗的注射能保证鱼塘养殖成活率提高到90％以上。

如何自动注射过程中自动如何识别鱼的头尾和鱼腹、背鳍，是决定鱼用疫苗注射成败的关键。目前对鱼用疫苗注射大部分采用人工注射，其人工量大，劳动强度高，需要很高人工成本。

机器视觉技术主要来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉用于疫苗注射成本较高，后期维护对操作人员带来不便，如何将机器视觉用到草鱼疫苗识别及连续自动注射上来，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种草鱼疫苗识别及连续自动注射方法及装置，对草鱼鱼头、鱼尾及鱼腹、背鳍进行识别，获取草鱼长宽高三个方向的尺寸，并根据获取的信息对草鱼实施拨动，以及自动对准相应的正确部位进行疫苗注射，为鱼用疫苗注射的研究应用打下坚实的基础。

本发明采取以下技术方案:

一种草鱼疫苗识别及连续自动注射方法，包括以下步骤：S1、运用至少三组测量光栅和至少一组颜色传感器，获取草鱼在有序输送过程中的鱼长、鱼宽、色度信息，所述色度信息用于判断鱼腹和背鳍的位置；S2、控制中心将预设值与获取的上述信息进行对比，判断鱼长、鱼宽、鱼腹和背鳍的位置是否符合要求，并获取注射位置信息；S3、不符合要求的草鱼沿输送装置返回鱼池，符合要求的通过拨杆将鱼从传输带上拨入打针通道；S4、打针通道根据注射位置信息，调节注射位置，进行注射，注射完成，释放至养殖水域。

优选的，步骤S1中，所述三组测量光栅包括安装在传输带两侧的水平光栅2，安装在传输带两侧并垂直于传输带的垂直光栅4，水平安装在传输带正上方，并垂直于传输方向的正向光栅5。

进一步的，对草鱼长度的测量方法为：通过水平光栅2测量整个鱼体遮挡的光源点数×光源间距，或者，通过正向光栅5测量，符合的鱼经过一定速度v的传输带向前移，从碰到正向测量光栅开始计时，到离开时，通过中央处理器编程可得到时间为t，则得到鱼的长度s＝v×t。

更进一步的，步骤S4中，计算给定多通道对应注射电机对应不同鱼打针的部位，移动对应的距离进行注射。

更进一步的，步骤S4中，一组打针通道对应一组待打针的草鱼，其中每一个打针通道有具有一对应的设定编号，当鱼进入测量光栅时，开始计数，每条鱼对应一打针通道，当输送中的鱼不满足注射要求时，下条鱼接着上面的计数继续累加，等到一组打针通道中最后一个打针通道打针结束后，继续下一组鱼重新编号，按组依次循环操作。

优选的，步骤S4中，疫苗注射时，鱼的方向是鱼头在前，鱼腹朝下，平躺在传输带上，注射角度是在背鳍偏点位置，向鱼头部方向进针，针管与鱼体呈30～40°的夹角，鱼体入针深度约为0.3厘米。

优选的，步骤S1之前，还依次包括以下步骤：鱼体麻醉；吸捕输送；对草鱼进行预处理，所述预处理包括调头、翻身、回转、淋水步骤，保证鱼体在识别前处于平整有序的状态。