[发明专利]一种装配、拆卸设备

权利要求书

1.一种装配、拆卸设备，其特征在于，所述设备包括：生产输送线(1)、阻挡器(2)、角定位器(3)、相机(4)、操作执行件(5)、带有机械手(6-1)的协作机器人(6)和吊装龙门架(7)；

其中，所述生产输送线(1)包括辊道输送机(1-1)和支撑架(1-2)；所述支撑架(1-2)安装在所述辊道输送机(1-1)上，且与所述辊道相对并置于所述辊道下；

所述阻挡器(2)置于所述支撑架(1-2)上，所述阻挡器(2)用于与控制柜电连接，所述控制柜(8)用于通过确定操作对象(9)处于预设范围内，并控制所述阻挡器(2)穿过所述辊道以阻挡所述操作对象(9)前行；

所述角定位器(3)置于所述辊道输送机(1-1)的两侧支架上，用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)不可前行后，通过所述角定位器(3)限制所述操作对象(9)沿着所述辊道辊轮的长度方向运动；

所述相机(4)安装在所述吊装龙门架(7)，所述相机(4)与所述协作机器人(6)电连接，还用于与所述控制柜(8)电连接，所述控制柜(8)用于获取所述相机(4)拍摄的所述操作对象(9)外表面上的待操作件；

所述协作机器人(6)安装在所述吊装龙门架(7)上，且所述机械手(6-1)端部安装有所述操作执行件(5)，所述协作机器人(6)用于根据所述相机(4)拍摄的操作对象(9)的图像调整所述机械手(6-1)相对所述操作对象(9)的位置，并确定所述操作执行件(5)精确定位所述操作对象(9)上的待操作件后启动所述操作执行件(5)装配或拆卸所述操作对象(9)上的待操作件。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：翻转机构；

所述翻转机构安装在所述吊装龙门架(7)上，用于夹持所述操作对象(9)以实现翻转，所述翻转机构用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)当前面上的待操作件均已经装配完成后，控制所述角定位器(3)恢复至原位，并控制所述翻转机构夹持所述操作对象(9)翻转至新的待操作件所属面，控制所述角定位器(3)重新对所述操作对象(9)进行限位，并启动所述相机(4)。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：光电传感器(10)，所述阻挡器(2)为第一气缸；

所述光电传感器(10)安装在所述辊道输送机(1-1)两侧的任一支架上，且所述光电传感器(10)和所述第一气缸均用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)根据所述光电传感器(10)反馈的用于表征所述操作对象(9)在预设范围内的信息控制所述第一气缸的执行元件通过伸缩阻挡或放行所述操作对象(9)运动。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述阻挡器(2)还包括：电磁阀；

所述电磁阀安装在所述第一气缸的输入端，且所述电磁阀用于与所述控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)通过电磁阀控制所述第一气缸达到控制所述第一气缸执行件的运动。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述阻挡器(2)为电动缸，所述电动缸用于与所述电控柜电连接；

所述控制柜(8)用于控制所述电动缸的启动或关闭。

6.如权利要求1～5中任一项所述的设备，其特征在于，所述角定位器(3)包括：第二气缸和第三气缸；

所述第二气缸和所述第三气缸分别安装在辊道输送机(1-1)的两侧支架上；

所述第二气缸和所述第三气缸均用于与控制柜(8)电连接；

所述控制柜(8)用于在确定所述操作对象(9)不可前行后，通过所述第二气缸和所述第三气缸限制所述操作对象(9)沿着所述辊道辊轮的长度方向运动。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，当所述第二气缸或/和第三气缸的个数均为1时，则所述第二气缸或/和第三气缸的输出端均安装有所述连杆定位机构；

所述连杆定位机构上有多个平行所述辊道辊轮的长度方向的输出杆。