[发明专利]一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，所述的方法包括：获取车辆上车载系统的异常判定信息；判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常；进行定位异常恢复操作；输出完成恢复操作后的定位信息。本发明实施例通过获取异常判定信息，并判断异常判定信息是否满足预设条件，来判定是否定位异常；并进行定位异常恢复操作，输出完成恢复操作后的定位信息。从而可以准确判定定位是否发生异常，并且可以快速对异常定位进行修正，减少导航出错的概率。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

正常情况下，如图1所示，智能汽车对自身的定位主要是通过采集GNSS(全球卫星导航系统，Global Navigation Satellite System)发送的卫星定位数据、车速信号、以及陀螺仪、加速度计等传感器数据进行融合滤波，计算得出定位信息，再将计算得到的定位信息与地图数据进行匹配，从而得到准确的位置信息。

然而，GNSS因无法接收到定位信号(信号遮挡或信号较弱等情况)，或因硬件本身的时钟问题，很容易导致定位异常，但车载系统往往很难判定GNSS是否产生定位异常，从而无法及时修正异常的定位信息。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法和相应的一种车辆定位装置、一种车辆、一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆定位方法，所述的方法包括：

获取车辆上车载系统的异常判定信息；

判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常；

进行定位异常恢复操作；

输出完成恢复操作后的定位信息。

可选地，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述时间间隔，所述车速，和所述道路属性是否均满足第一定位异常条件；

所述若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常，包括：

若所述时间间隔，所述车速，所述道路属性均满足所述第一定位异常条件，则判定定位失效。

可选地，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数是否满足所述第二定位异常条件；

所述若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常，包括：

若所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数满足所述第二定位异常条件，则判定定位偏离。

可选地，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述息屏时长是否满足第三定位异常条件；

所述若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常，包括：