[发明专利]一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人

权利要求书

1.用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，包括第一底座，所述第一底座上转动安装有第一机身，所述第一机身上转动安装有一第一大臂，所述第一大臂转动安装有一第二大臂，所述第二大臂另一端转动安装有第二机身，所述第二机身下方转动安装有一第二底座，所述第一机身与第二机身的转动轴心对称设置，所述第一大臂与第二大臂上的转动轴心以及所述第一大臂与第二大臂之间的转动轴心均相互平行，所述第一机身与第二机身的转动轴心与所述第一大臂的转动轴心垂直设置；

所述第一底座和第二底座均包括一底座壳体，每一所述底座壳体内安装有一吸附装置，每一所述吸附装置上方均安装有一由机身伺服电机驱动的腰部旋转机构，每一所述底座壳体下端均安装有一可用于清洁的拆卸式抹布；

所述第一机身和第二机身均包括一机身壳体，每一所述机身壳体内均安装有一大臂伺服电机，每一所述大臂伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别安装有一减速装置；

所述第一大臂和第二大臂均包括大臂壳体，每一所述大臂壳体内均安装有一中间伺服电机，每一所述中间伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别设有一换向传动装置，每一所述换向传动装置与对应的中间伺服电机之间分别安装有一RV减速器。

2.如权利要求1所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述吸附装置均包括一设置于所述底座壳体内的吸附腔，每一所述吸附腔的一端均敞口设置，每一所述吸附腔内均设有一抽真空负压风机，每一所述吸附腔的另一端均连通有一用于所述抽真空负压风机出风的风道，每一所述风道连通所述对应底座壳体的外部。

3.如权利要求1所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述腰部旋转机构均包括转动安装于所述底座壳体内的第一转动轴，每一所述第一转动轴的下端均安装有第一锥齿轮，每一所述第一锥齿轮分别与安装于对应所述机身伺服电机上的第二锥齿轮相啮合，每一所述第一转动轴的上端均安装有第一齿轮，每一所述第一齿轮均与转动安装于对应所述底座壳体内的内齿轮圈相啮合；每一所述内齿轮圈均与对应所述机身壳体通过螺栓固定。

4.如权利要求1所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述减速装置均包括与所述大臂伺服电机的电机轴平行设置的第一法兰轴和第二转动轴，每一所述第一法兰轴的法兰端均与对应所述大臂壳体固定连接，每一所述第一法兰轴上均安装有第二齿轮，每一所述第二转动轴上均安装有第三齿轮和第四齿轮，每一所述第三齿轮均与对应所述第二齿轮相啮合，每一所述第四齿轮均与安装于对应所述大臂伺服电机上的第五齿轮相啮合。

5.如权利要求1所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述RV减速器输入端均与对应所述中间伺服电机相连，每一所述RV减速器输出端均安装一第三转动轴；每一所述换向传动装置均包括转动安装于所述大臂壳体内的第二法兰轴，每一所述第二法兰轴的法兰端均与对应所述大臂壳体固定连接，每一所述第二法兰轴上均安装有第三锥齿轮，每一所述第三锥齿轮均与安装于对应所述第三转动轴上的第四锥齿轮相啮合。

6.如权利要求3所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述第一转动轴两端均分别安装有第一轴承，每一所述第一齿轮与对应所述第一转动轴之间通过键连接，每一所述内齿轮圈与对应所述底座壳体之间均安装有第二轴承。

7.如权利要求4所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述第一法兰轴与对应所述大臂壳体之间通过螺栓固定，每一所述第一法兰轴均与对应所述机身壳体之间安装有第三轴承，每一所述第二转动轴均与对应所述机身壳体之间也安装有第四轴承。

8.如权利要求5所述的用于异形幕墙清洁的多关节机器人，其特征在于，每一所述第二法兰轴与对应所述大臂壳体通过螺栓固定，每一所述第二法兰轴均与对应所述大臂壳体之间安装有第五轴承。