[发明专利]一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人

说明书

本发明提出了一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人，包括第一底座，第一底座上转动安装有第一机身，第一机身上转动安装有一第一大臂，第一大臂转动安装有一第二大臂，第二大臂与第一大臂结构相同，第二大臂另一端转动安装有第二机身，第二机身与第一机身结构相同，第二机身下方转动安装有一第二底座，第二底座与第一底座结构相同；各转动安装处之间构成多个转动关节，根据幕墙位置、大小和形状，通过关节转动调节作业面积，能够便捷安全的清洁异形幕墙，第一底座和第二底座可交替作为固定端，仿人工擦窗方式旋转移动，能够迅速移位、高效清洁，从而解决了关节机器人维护成本高、性能不稳定，难于适用于复杂异形幕墙清洁的技术难题。

技术领域

本发明涉及幕墙清洁技术领域，尤其是涉及一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人。

背景技术

现代城市建筑追求美观和谐，多面玻璃幕墙使得高层建筑外型越来越流光溢彩、绚丽多姿。随着高层建筑外型的复杂多变，玻璃幕墙越来越多的设计成与建筑外型相适应的异形幕墙。异形幕墙的复杂设计使得高层建筑清洁问题日益严重，而清洁区域面积大、位置高，也大大增加了清洁工作的难度。

现有技术中的清洁机器人，主要包括箱体和辊筒刷。驱动机构设置在箱体上，用于吸附玻璃幕墙，带动箱体进行直线运动。辊筒刷一般也设置于箱体上，用于抵住玻璃幕墙，在箱体运动时，跟随箱体运动，对玻璃幕墙进行清扫。但此类清洁机器人只能清洁平面玻璃幕墙或结构简单的异形玻璃幕墙，而对于具有复杂形状的异形玻璃幕墙，如半球形、折线型、波浪形等，现有的幕墙清洁技术和关节机器人结构难以满足实际使用要求。

发明内容

本发明提出一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人，不仅能够清洁平面幕墙，而且由于该多关节机器人拥有多个关节，仿人工擦窗方式旋转移动，每个关节均可进行转动，能够实现在异形面上的连续移动，从而解决了关节机器人维护成本高、性能不稳定，难于适用于复杂异形幕墙清洁的技术难题。

本发明的技术方案如下：用于异形幕墙清洁的多关节机器人，包括第一底座，所述第一底座上转动安装有第一机身，所述第一机身上转动安装有一第一大臂，所述第一大臂转动安装有一第二大臂，所述第二大臂另一端转动安装有第二机身，所述第二机身下方转动安装有一第二底座，所述第一机身与第二机身的转动轴心对称设置，所述第一大臂与第二大臂上的转动轴心以及所述第一大臂与第二大臂之间的转动轴心均相互平行，所述第一机身与第二机身的转动轴心与所述第一大臂的转动轴心垂直设置；

所述第一底座和第二底座均包括一底座壳体，每一所述底座壳体内安装有一吸附装置，每一所述吸附装置上方均安装有一由机身伺服电机驱动的腰部旋转机构，每一所述底座壳体下端均安装有一可用于清洁的拆卸式抹布；

所述第一机身和第二机身均包括一机身壳体，每一所述机身壳体内均安装有一大臂伺服电机，每一所述大臂伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别安装有一减速装置；

所述第一大臂和第二大臂均包括大臂壳体，每一所述大臂壳体内均安装有一中间伺服电机，每一所述中间伺服电机与所述第一大臂和第二大臂之间分别设有一换向传动装置，每一所述换向传动装置与对应的中间伺服电机之间分别安装有一RV减速器。

作为本发明的一种改进，每一所述吸附装置均包括一设置于所述底座壳体内的吸附腔，每一所述吸附腔的一端均敞口设置，每一所述吸附腔内均设有一抽真空负压风机，每一所述吸附腔的另一端均连通有一用于所述抽真空负压风机出风的风道，每一所述风道连通所述对应底座壳体的外部。

作为本发明的一种改进，每一所述腰部旋转机构均包括转动安装于所述底座壳体内的第一转动轴，每一所述第一转动轴的下端均安装有第一锥齿轮，每一所述第一锥齿轮分别与安装于对应所述机身伺服电机上的第二锥齿轮相啮合，每一所述第一转动轴的上端均安装有第一齿轮，每一所述第一齿轮均与转动安装于对应所述底座壳体内的内齿轮圈相啮合；每一所述内齿轮圈均与对应所述机身壳体通过螺栓固定。