[发明专利]一种自适应零速区间检测方法

权利要求书

1.一种自适应零速区间检测方法，其特征在于，包括：

S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；

S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值T_ω；

S3：根据所述初始角速度能量阈值T_ω对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目L和所述滑动窗口对应的区间状态；

S4：根据所述检测点数目L计算所述滑动窗口对应的时间t，根据所述时间t和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间：

当所述滑动窗口对应的区间状态为运动区间时，判断所述时间t的大小是否满足t₁≤t≤t₂，其中，t₁为第一预设时间，t₂为第二预设时间：是，回到S3步骤，对下一滑动窗口进行角速度零速检测；否，对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整，并根据所述初始角速度能量阈值T_ω的调整次数进行零速区间判断；

当所述滑动窗口对应的区间状态为零速区间时，判断所述时间t的大小是否满足t≥t₃，其中t₃为第三预设时间：是，所述滑动窗口确定为所述初始零速区间；否，对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整，并根据所述初始角速度能量阈值T_ω的调整次数进行零速区间判断；

S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。

2.如权利要求1所述的自适应零速区间检测方法，其特征在于，当所述滑动窗口对应的区间状态为运动区间时，所述对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整步骤包括：

当所述时间t的大小满足t＜t₁时，减小所述初始角速度能量阈值T_ω；

当所述时间t的大小满足t＞t₂时，增大所述初始角速度能量阈值T_ω。

3.如权利要求1所述的自适应零速区间检测方法，其特征在于，当所述滑动窗口对应的区间状态为零速区间时，所述对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整为：

增大所述初始角速度能量阈值T_ω。

4.如权利要求1所述的自适应零速区间检测方法，其特征在于，所述并根据所述初始角速度能量阈值T_ω的调整次数进行零速区间判断包括：

统计所述初始角速度能量阈值T_ω的调整次数，判断所述初始角速度能量阈值T_ω的调整次数是否超过预设值：否，回到S3步骤；是，判断所述滑动窗口是否为零速区间：是，所述滑动窗口确定为所述初始零速区间；否，回到S3步骤，对下一滑动窗口进行角速度零速检测。

5.如权利要求1所述的自适应零速区间检测方法，其特征在于，所述S5步骤包括：

S510：根据所述初始零速区间内的初始零速区间检测点对应的所述加速度信息确定加速度零速检测的加速度幅值阈值；

S520：根据所述加速度幅值阈值对所有所述初始零速区间检测点进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得所述修正零速区间。

6.如权利要求5所述的自适应零速区间检测方法，其特征在于，所述S510步骤包括：

S511：根据所述初始零速区间检测点对应的所述加速度信息计算所有所述初始零速区间检测点对应的加速度幅值；

S512：对所有所述初始零速区间检测点对应的所述加速度幅值进行排序，根据排序后的所述加速度幅值生成临时区间；

S513：根据所述临时区间内临时区间检测点对应的所述加速度幅值确定所述加速度幅值阈值。