[发明专利]一种自适应零速区间检测方法

说明书

本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。

技术领域

本发明涉及行人导航定位技术领域，具体涉及一种自适应零速区间检测方法。

背景技术

零速更新方法是行人导航系统广泛采用的一种误差修正手段，其根据行人步态中周期性地存在零速区间的特点对导航解算的位置误差进行周期性清零。零速更新的前提是准确、有效地检测行人运动过程中的零速区间。常用的零速区间检测方法有加速度模值法、角速度模值法、加速度滑动标准差法或多种方法综合，但是，现有的零速区间检测方法中阈值设置固定或单一，不能根据步态的变化进行自适应调整，对多步态运动的适应性差。

发明内容

本发明解决的问题是现有零速区间检测方法对多步态适应性差的问题。

本发明一方面提供一种自适应零速区间检测方法，包括：

S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；

S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；

S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；

S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；

S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。

可选地，所述S4步骤包括：

S410：根据所述检测点数目计算所述滑动窗口对应的时间t；

S420：根据所述时间t和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的所述初始零速区间。

可选地，所述S420步骤包括：

当所述滑动窗口对应的区间状态为运动区间时，判断所述时间t的大小是否满足t₁≤t≤t₂，其中，t₁为第一预设时间，t₂为第二预设时间：是，回到S3步骤，对下一滑动窗口进行角速度零速检测；否，对所述初始角速度能量阈值T_ω进行自适应调整，并根据所述初始角速度能量阈值的调整次数进行零速区间判断；

当所述滑动窗口对应的区间状态为零速区间时，判断所述时间t的大小是否满足t≥t₃，其中t₃为第三预设时间：是，所述滑动窗口确定为所述初始零速区间；否，对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，并根据所述初始角速度能量阈值的调整次数进行零速区间判断。

可选地，当所述滑动窗口对应的区间状态为运动区间时，所述对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整步骤包括：

当所述时间t的大小满足t＜t₁时，减小所述初始角速度能量阈值Tω；