[发明专利]车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，其中，具备：

至少一个传感器，对本车辆正行驶的本车道的形状和存在于所述本车辆的周边的对象物进行检测；和

控制单元，构成为基于从所述传感器输出的信息来取得与所述本车道的形状以及所述对象物相关的车辆周边信息，并执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于所述车辆周边信息并以规定变更速度变更所述本车辆的转向操纵角以使所述本车辆沿着被设定于所述本车道内的目标行驶线行驶的控制，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在所述本车辆以外的其他车辆正在与所述本车道邻接的邻接车道行驶、且该其他车辆存在于由从所述本车辆向前方离开了第一距离的地点与从所述本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立，

在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，将所述规定变更速度增大至更大的变更速度来执行所述转向操纵控制。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息来取得表示所述目标行驶线与所述本车辆的实际行驶线之间的偏离的偏离量，

并计算反馈控制量，该反馈控制量包括对与所述偏离量对应的值乘以规定控制增益而得到的值，

在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将所述规定控制增益增大为更大的值来将所述规定变更速度增大为更大的值并至少基于所述反馈控制量来执行所述转向操纵控制。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息来取得与偏离量具有关联的偏离关联量，该偏离量表示所述目标行驶线与所述本车辆的实际行驶线之间的偏离，

并基于所述偏离关联量来计算用于减小所述偏离量的转向操纵角控制量，

在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将所述转向操纵角控制量相对于所述偏离关联量的比增大为更大的比来将所述规定变更速度增大为更大的变更速度，并通过基于所述转向操纵角控制量变更所述本车辆的所述转向操纵角来执行所述转向操纵控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息来取得所述本车辆与所述其他车辆在车道宽度方向上的距离亦即横向距离，

对所述横向距离是否为规定横向距离阈值以下进行判定，

在所述其他车辆正在所述邻接车道行驶且存在于所述规定范围内、且所述横向距离为所述规定横向距离阈值以下的情况下，判定为所述规定响应性条件成立。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息来取得所述本车辆的行驶速度与所述其他车辆的行驶速度的差亦即相对行驶速度，

对所述相对行驶速度是否为规定相对行驶速度阈值以上进行判定，

在所述其他车辆正在所述邻接车道行驶且存在于所述规定范围内、且所述相对行驶速度为所述规定相对行驶速度阈值以上的情况下，判定为所述规定响应性条件成立。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，

所述控制单元构成为：

基于所述车辆周边信息来取得所述其他车辆的尺寸，

对所述其他车辆的尺寸是否为规定尺寸阈值以上进行判定，

在所述其他车辆正在所述邻接车道行驶且存在于所述规定范围内、且所述其他车辆的尺寸为所述规定尺寸阈值以上的情况下，判定为所述规定响应性条件成立。