[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明涉及的车辆行驶控制装置执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于车辆周边信息并以规定变更速度变更本车辆的转向操纵角以使本车辆沿着目标行驶线行驶的控制。本发明所涉及的车辆行驶控制装置基于车辆周边信息对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在本车辆以外的其他车辆正在与本车道邻接的邻接车道行驶、且其他车辆存在于由从本车辆向前方离开了第一距离的地点和从本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立。在判定为规定响应性条件成立的情况下，与判定为规定响应性条件不成立的情况相比，本发明所涉及的车辆行驶控制装置将规定变更速度增大至更大的变更速度来执行转向操纵控制。

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶以使该车辆(本车辆)一边维持车道一边行驶的车辆行驶控制装置。

背景技术

以往，公知有如下所述的控制装置：识别本车辆的行驶路上的引导线(白线)并基于该识别结果来设定行驶路(车道)内的车道宽度方向上的目标位置(目标行驶线)，并进行转向操纵控制以使本车辆在该目标位置行驶(例如参照日本特开平10-152063号公报)。

其中，存在将本车辆正行驶的车道称为“本车道”的情况。存在将与本车道邻接的车道称为“邻接车道”的情况。存在将正在邻接车道行驶的其他车辆称为“邻接车辆”的情况。

另外，判明了在本车辆赶超邻接车辆的情况下、以及在邻接车辆赶超本车辆的情况下等，本车辆会在车道宽度方向暂时位移。

若更具体地说明，则如图6的(A)所示，在本车辆100赶超行驶中的邻接车辆200的情况下，由于因邻接车辆200生成的气流而在邻接车辆200的斜后方形成有气压低的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上接近邻接车辆200。然后，由于在邻接车辆200的侧方形成有气压高的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上远离邻接车辆200。

与此相对，如图6的(B)所示，在本车辆100被行驶中的邻接车辆200赶超的情况下，由于在邻接车辆200的侧方形成气压高的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上远离邻接车辆200。然后，由于在邻接车辆200的斜后方形成有气压低的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上接近邻接车辆200。

这样的由邻接车辆200生成的压力变化(气流)对本车辆100的影响在车道维持控制的执行中也产生。该情况下，本车辆100的车道宽度方向的位置有时因邻接车辆而暂时大幅变化，存在本车辆100的乘员感觉到违和感之虞。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种在车道维持控制的执行中能够减小因邻接车辆而产生的本车辆在车道宽度方向上的位移量、因而能够使乘员难以感觉到违和感的车辆行驶控制装置。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置具备至少一个传感器，该至少一个传感器对本车辆正行驶的本车道的形状和存在于上述本车辆的周边的对象物进行检测。

并且，本发明所涉及的车辆行驶控制装置还具备控制单元，该控制单元构成为基于从上述传感器输出的信息来取得与上述本车道的形状以及上述对象物相关的车辆周边信息，并执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于上述车辆周边信息并按照规定变更速度来变更上述本车辆的转向操纵角以使上述本车辆沿着被设定于上述本车道内的目标行驶线行驶的控制。

上述控制单元基于上述车辆周边信息来对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在上述本车辆以外的其他车辆正在与上述本车道邻接的邻接车道行驶、且该其他车辆存在于由从上述本车辆向前方离开了第一距离的地点与从上述本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立。

并且，在判定为上述规定响应性条件成立的情况下，与判定为上述规定响应性条件不成立的情况相比，上述控制单元将上述规定变更速度增大至更大的变更速度来执行上述转向操纵控制。