[发明专利]一种高精度定位方法

权利要求书

1.一种高精度定位方法，其特征在于，包括：

第一设备接收第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子；

所述第一设备根据所述第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子确定所述第一设备的定位结果，其中，所述置信度因子由所述第二设备的位置信息的估计误差决定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备根据所述第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子确定所述第一设备的定位结果，包括：

所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第一集合；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的位置信息和测量信息确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第一集合；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备接收第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子之前，还包括：

确定所述第二设备在布局规划中的位置信息和部署层级；

所述第二设备根据所述布局规划中的位置信息和部署层级进行逐层推进的部署；

所述第二设备在所述逐层推进的部署中确定所述第二设备的置信度因子。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二设备在所述逐层推进的部署中确定所述第二设备的置信度因子，包括：

所述第二设备根据是否获得高精度位置信息在所述逐层推进的部署中确定是否进行所述置信度因子的校准。

5.如权利要求3-4中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备获取所述第二设备的部署层级；

所述第一设备根据所述第二设备的部署层级确定所述第二设备的第二集合；

所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的位置信息、测量信息和置信度因子确定所述第一设备的定位结果，包括：

所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第三集合；所述第一设备根据所述第三集合中所述第二设备的位置信息和测量信息确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二集合中所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第三集合；所述第一设备根据所述第三集合中所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第三集合中所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果。