[发明专利]一种高精度定位方法

说明书

本发明公开了一种高精度定位方法，该方法通过引入一种量化位置真实性的置信度因子参数，可以择优使用第二设备的位置信息和测量信息来获取第一设备的定位结果，适用于面向陌生未知场景下的即时高精度定位应用，包括应急救援、侦察探测等应用领域。

技术领域

本发明涉及高精度定位领域，尤其涉及一种基于置信度因子的高精度定位方法。

背景技术

室外环境下，高精度定位主要通过全球导航卫星系统定位系统（GNSS）及其增强系统实现。而室内环境复杂多遮挡、多径效应严重，要实现高精度定位，基于单一信号都存在一定的局限性。比如，基于UWB的定位必须提前进行辅助基站的准确部署，而基于惯性导航的定位则由于误差累积效应不能单独工作太长时间，都不太适合直接用于应急救援、侦察探测等应用。

针对上述应用场景，可行的思路是通过现场临时部署具备自身定位能力的辅助基站设备，同时获知这些辅助基站的位置信息，然后利用辅助基站的位置信息和测距信息来辅助终端进行定位。现有常见的有基于无线自组网/无线传感器网的定位方法，网络节点在构建无线通信链路的同时，也作为辅助基站同时利用该通信链路实现一定的定位能力。但这类定位方法有2点不足：一是这类方法多采用基于信号强度RSSI的方法来估计网络节点与终端之间的距离，只能应用于定位精度要求不高的场合；二是对于网络节点位置如何获知都没有深入研究，大多数研究假定辅助基站位置具体可以通过安装GPS设备或者人工配置的方式来预先获取，这样一来只适用于室外场景或可提前部署的室内场景。

另一方面，在考虑终端如何择优选择辅助基站进行辅助定位时，现有主要包括以下几种方案：（1）距离最近原则；（2）辅助基站的几何拓扑结构；（3）解算误差最小化。但在应急救援、侦察探测等场景下，辅助基站部署的位置误差同样会影响终端的定位精度，而现有研究中极少考虑这一点。

发明内容

本发明公开了一种高精度定位方法，该方法通过引入一种量化辅助基站的位置真实性的置信度因子参数，帮助定位系统择优使用辅助基站的位置信息和测量信息来获取终端的定位结果，从而提升应急救援、侦察探测等场景下定位系统的定位精度。

本发明实施例提供一种高精度方法，包括：

第一设备接收第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子；

所述第一设备根据所述第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子确定所述第一设备的定位结果，其中，所述置信度因子由所述第二设备的位置信息的估计误差决定。

可选的，所述第一设备根据所述第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子确定所述第一设备的定位结果，包括：

所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第一集合；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的位置信息和测量信息确定所述第一设备的定位结果；或者，

所述第一设备根据所述第二设备的位置信息和测量信息确定几何精度因子，其中，所述几何精度因子表示所述第一设备和所述第二设备的空间几何分布对定位精度的影响；所述第一设备根据所述第二设备的置信度因子和/或所述几何精度因子确定所述第二设备的第一集合；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的置信度因子确定所述第二设备的定位权重；所述第一设备根据所述第一集合中所述第二设备的位置信息、测量信息和定位权重确定所述第一设备的定位结果。

可选的，所述第一设备接收第二设备发送的位置信息、测量信息和置信度因子之前，还包括：

确定所述第二设备在布局规划中的位置信息和部署层级；

所述第二设备根据所述布局规划中的位置信息和部署层级进行逐层推进的部署；