[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

多个关节，其围绕轴线旋转驱动；

转矩传感器，其检测围绕作为多个所述关节之中的一个关节的对象关节的轴线的转矩；

角度关联信息检测部，其检测与各所述关节围绕轴线的旋转角度关联的信息；

转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器检测出的转矩的因围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及

校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器检测出的转矩。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述信息是各所述关节围绕轴线的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述信息是各所述关节围绕轴线的角速度或角加速度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备连结各所述关节的机器人构成零件，

所述信息是，根据各所述关节围绕轴线的旋转角度、角速度或角加速度、以及所述机器人构成零件的物理参数计算的施加于各所述关节的负载信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载是围绕配置在与所述对象关节的轴线正交的平面内的正交轴线的转矩。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载是沿所述对象关节的轴线方向作用的拉伸及压缩的负载。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述校正部基于转矩特性，校正由所述转矩传感器检测的转矩，

所述转矩特性表示：在未施加围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载的状态下使所述对象关节围绕所述对象关节的轴线旋转时、由所述转矩传感器检测出的转矩，与由所述角度关联信息检测部检测出的所述对象关节的所述信息之间的关系。