[发明专利]机器人

说明书

本发明一种机器人，所述机器人(100)具备：多个关节(J1～J6)，其围绕轴线旋转驱动；转矩传感器(S1)，其检测作为多个所述关节(J1～J6)之中的一个关节的对象关节(J1)围绕轴线的转矩；角度关联信息检测部(EN1～EN6)，其检测与各所述关(J1～J6)围绕轴线的旋转角度关联的信息；转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩的因围绕所述对象关节(J1)的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器(S1)检测出的转矩。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

目前已知有如下的机器人：其具备多个关节，并在各关节具备检测围绕关节轴线的转矩的转矩传感器(例如，参照专利文献1)。专利文献1的机器人，针对围绕一个关节的轴线的转矩，利用由位于比该关节更靠近前端侧的其他关节的转矩传感器所检测的转矩，进行校正。

受到向除了围绕一个关节的轴线以外的方向的负载的影响，围绕一个关节的轴线的转矩发生变动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-80841号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，对于专利文献1中的方法而言，以在所有的关节中配置转矩传感器为前提，因此机器人的价格变高。而且，当在连接计算转矩的关节和前端侧的关节的臂上，通过引导示教等而由作业人员施加了外力时，无法准备地计算出围绕关节的轴的转矩。可以通过提高转矩传感器的主体的刚性，来减轻向除了围绕关节的轴线以外的方向被施加的负载的影响，但是会导致转矩传感器自身变大，机器人大型化，机器人质量增加。

用于解决问题的方案

本发明的一方案提供一种机器人，所述机器人具备：多个关节，其围绕轴线旋转驱动；转矩传感器，其检测围绕作为多个所述关节之中的一个关节的对象关节的轴线的转矩；角度关联信息检测部，其检测与各所述关节围绕轴线的旋转角度关联的信息；转矩变动量推定部，其基于所检测的所述信息，推定由所述转矩传感器所检测的转矩的因围绕所述对象关节的轴线的转矩以外的负载引起的变动量；以及校正部，其利用所推定的所述变动量来校正由所述转矩传感器检测出的转矩。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的机器人的示意性俯视图。

图2是示出图1的机器人的基座与回转体的连接部分的示意性侧视图。

图3是由图1的机器人的控制部控制的马达的转矩控制的框图。

图4是示出针对围绕J1轴的回转体的旋转角度的检测转矩变化的一例的图表。

图5是示出根据图4所示的检测转矩来计算出的校正转矩的一例的图表。

图6是示出设置在图1的机器人的第一转矩传感器的一例的立体图。

附图标记说明

1：基座(机器人构成零件)

2：回转体(机器人构成零件)

3：第一臂(机器人构成零件)

4：第二臂(机器人构成零件)

5：第一手腕元件(机器人构成零件)

6：第二手腕元件(机器人构成零件)

3：第三手腕元件(机器人构成零件)

11：校正部

13：变动量推定部(转矩变动量推定部)