[发明专利]管道检测机器人

权利要求书

1.管道检测机器人，其特征在于：包括连接有电缆(22)的机体(1)、通过抬升装置设在机体(1)上摄像装置、通过驱动装置设在机体(1)上的轮胎(2)，驱动装置包括设在机体(1)内的驱动电机(3)、与驱动电机(3)通过轴连接的链轮组，轮胎(2)与链轮组通过轴连接；驱动电机(3)带动链轮组转动，链轮组带动轮胎(2)转动，轮胎(2)带动管道检测机器人运动。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：链轮组包括与驱动电机(3)连接的第一链轮(4)、至少两个与第一链轮(4)通过链条(7)连接的第二链轮(5)，至少两个第二链轮(5)位于链条(7)形成的封闭圈内，第一链轮(4)位于链条(7)形成的封闭圈外，链条(7)形成的封闭圈呈凹形且处于绷紧状态，轮胎(2)与第二链轮(5)连接。

3.根据权利要求1或2所述的管道检测机器人，其特征在于：摄像装置包括设在抬升装置上的基座(8)、可转动得设在基座(8)上的旋转座(9)，旋转座(9)安装有摄像头(10)。

4.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于：基座(8)上安装有第一电机(11)，旋转座(9)通过旋转轴(12)与第一电机(11)连接，第一电机(11)带动旋转座(9)转动，从而第一电机(11)带动摄像头(10)转动。

5.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于：旋转座(9)设有照明灯(13)，照明灯(13)与摄像头(10)位于旋转座(9)的同一侧。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的管道检测机器人，其特征在于：抬升装置包括设在机体(1)内的抬升电机(14)、与抬升电机(14)通过轴连接的减速箱(15)、与减速箱(15)连接的输出轴(16)、与输出轴(16)连接的曲杆(17)，曲杆(17)一端与输出轴(16)连接，曲杆(17)另一端与基座(8)连接。

7.根据权利要求6所述的管道检测机器人，其特征在于：减速箱(15)内还设有控制抬升电机(14)运行或停止的限位开关(18)，限位开关(18)设在输出轴(16)与减速箱(15)连接端的一侧，输出轴(16)与减速箱(15)连接的一端为椭圆形。

8.根据权利要求1或2或4或5或7所述的管道检测机器人，其特征在于：机体(1)上还设有拉钩(23)，电缆(22)通过拉钩(23)与机体(1)连接；机体(1)上还设有保护装置，保护装置包括设在机体(1)上的防护杆(20)；机体(1)上还可转动地设有提拉手柄(21)。

9.根据权利要求8所述的管道检测机器人，其特征在于：机体(1)内还设有用于控制驱动电机(3)转动的控制电路。

10.根据权利要求9所述的管道检测机器人，其特征在于：控制电路包括分别控制机器人前行、后退、左转、右转的第一继电器(K1)、第二继电器(K2)、第三继电器(K3)、第四继电器(K4)。