[发明专利]管道检测机器人

说明书

本发明公开了一种管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动。本发明的管道检测机器人增加了对管道内检测的检测范围，降低了管道检测机器人运动时的噪音，以及简化了控制电路，本发明的管道检测机器人还设有防护杆，降低了机器人在管道内运动碰撞受损的概率。

技术领域

本发明涉及管道探测器领域，特别涉及管道检测机器人。

背景技术

城市管网指的是埋在城市各条道路下面的排水排污管道组成起来的管道网。在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。现有技术的管道检测机器人存在以下不足之处：一、无法对管道内进行全方位检测；二、爬行过程中噪音较大；三、机器人的控制电路复杂；四、未设置机器人防护装置，机器人在管道内运动中碰撞易损坏等。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供管道检测机器人。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：

管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动。以上技术方案中，本发明的管道检测机器人设有两组分别带动机器人两侧轮胎的链轮组、与两组链轮组分别对应的两个驱动电机，两个驱动电机分别带动两个链轮组正反转，从而控制机器人两侧轮胎的正反转，从而带动本管道检测机器人的前行、后退、左转、右转。通过电缆使得管道检测机器人与外部保持通信等联系。抬升装置使得摄像装置能够处于不同的位置，从而摄像装置能够全方位检测到管道内的景象，解决了现有技术的管道检测机器人无法对管道内进行全方位检测的不足之处。通过链轮组实现驱动电机到轮胎的动力传输，相对于现有技术的管道检测机器人的齿轮传动，本发明的链轮组降低了机器人行动过程中的噪音，且减小了齿轮间的磨损、增加了传动效果；链轮组通过链条传动还能控制链轮的个数，降低了驱动装置的成本。

作为优选，链轮组包括与驱动电机连接的第一链轮、至少两个与第一链轮通过链条连接的第二链轮，至少两个第二链轮位于链条形成的封闭圈内，第一链轮位于链条形成的封闭圈外，链条形成的封闭圈呈凹形，轮胎与第二链轮连接。以上技术方案中，第一链轮和第二链轮使得链条处于绷紧状态，从而提升了链轮传动的传动效率。凹形相对应凸形更加节省了空间，从而缩小管道检测机器人整体体积，更有利管道检测机器人在管道内的爬行。

作为优选，摄像装置包括设在抬升装置上的基座、可转动得设在基座上的旋转座，旋转座安装有摄像头。以上技术方案中，抬升装置改变摄像装置位置，旋转座又带动摄像头转动，从而使得摄像头具备全方位检测管道内现场的功能。

作为优选，基座上安装有第一电机，旋转座通过旋转轴与第一电机连接，第一电机带动旋转座转动，从而第一电机带动摄像头转动。以上技术方案中，第一电机带动摄像头转动，从而增加了摄像头的拍摄范围。

作为优选，旋转座设有照明灯，照明灯与摄像头位于旋转座的同一侧。以上技术方案中，管道内一般无光线，照明灯将管道内现场照明，增加了摄像头拍摄视频或照片的清晰度；照明灯与摄像头位于旋转座的同一侧，进一步增加了摄像头拍摄视频或照片的清晰度。