[发明专利]动态路径规划的方法及装置

权利要求书

1.一种动态路径规划的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；

在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；

控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，包括：

根据所述车辆在沿背离所述目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定所述暂停点B，其中，所述航向偏差α是所述车辆的车身方向与所述目标航向之间的夹角，所述横向偏差x是所述车辆与所述目标航向之间的距离；

控制所述车辆的前轮以所述第一固定转角行驶至所述暂停点B。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在沿背离所述目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定所述暂停点B，包括：

确定所述航向偏差α与所述横向偏差x是否满足公式

x＝R*tan(α/2)*sinα，

若满足，则确定与所述航向偏差α和所述横向偏差x对应的位置为所述暂停点B，其中，所述R为预设转弯半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点，包括：

根据所述预设半径R确定所述第二固定转角；

控制所述车辆的前轮以所述第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述C点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P，包括：

控制所述车辆的前轮以0转角倒行至所述目标停靠点P。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

通过采集设备获取所述预设路径，所述预设路径包括主干道，所述采集设备包括GPS定位设备。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆为无人驾驶矿用车辆。

8.一种动态路径规划的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；

控制模块，用于在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点，以及控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的动态路径规划的方法。

10.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器，

其中，所述处理器用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的动态路径规划的方法。